|
|
Автомат. и телемех., 2011, выпуск 10, страницы 86–103
(Mi at2291)
|
 |
|
 |
Эта публикация цитируется в 8 научных статьях (всего в 8 статьях)
Тематический выпуск
Метод декомпозиции в задачах управления мобильными роботами
С. А. Кочетков, В. А. Уткин
Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, Москва
Аннотация:
Решается комплекс задач управления мобильными колесными роботами в различных постановках. Разработана методика синтеза генератора, формирующего реализуемые задающие воздействия, т.е. отпадает необходимость в анализе достижимости заданной траектории. Разработана двухуровневая декомпозиционная процедура синтеза системы управления мобильным двухколесным роботом для достижения им заданной траектории и дальнейшего движения по ней с заданной скоростью. Введение принудительного уравнения связи между линейными и угловыми отклонениями позволило свести проблему синтеза к элементарным подзадачам, в которых размерности векторов состояний и управлений совпадают. Для информационного обеспечения базовых законов управления используются наблюдатели на скользящих режимах, которые позволяют получить текущие оценки функциональных составляющих и внешних возмущений, что существенно упрощает вычислительную реализацию алгоритмов управления. Результаты моделирования демонстрируют эффективность разработанных алгоритмов.
 Полный текст:
PDF файл (282 kB)
Список литературы:
PDF файл
HTML файл
Англоязычная версия:
Automation and Remote Control, 2011, 72:10, 2084–2099
Реферативные базы данных:
   
Тип публикации:
Статья
Статья представлена к публикации членом редколлегии: Б. Т. Поляк
Поступила в редакцию: 14.04.2011
Образец цитирования:
С. А. Кочетков, В. А. Уткин, “Метод декомпозиции в задачах управления мобильными роботами”, Автомат. и телемех., 2011, № 10, 86–103; Autom. Remote Control, 72:10 (2011), 2084–2099
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KocUtk11}
\by С.~А.~Кочетков, В.~А.~Уткин
\paper Метод декомпозиции в~задачах управления мобильными роботами
\jour Автомат. и телемех.
\yr 2011
\issue 10
\pages 86--103
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/at2291}
\mathscinet{http://www.ams.org/mathscinet-getitem?mr=2905983}
\zmath{https://zbmath.org/?q=an:1229.93027}
\transl
\jour Autom. Remote Control
\yr 2011
\vol 72
\issue 10
\pages 2084--2099
\crossref{https://doi.org/10.1134/S0005117911100080}
\isi{http://gateway.isiknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=PARTNER_APP&SrcAuth=LinksAMR&DestLinkType=FullRecord&DestApp=ALL_WOS&KeyUT=000297404900008}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-80155157723}
Образцы ссылок на эту страницу:
http://mi.mathnet.ru/at2291 http://mi.mathnet.ru/rus/at/y2011/i10/p86
Citing articles on Google Scholar:
Russian citations,
English citations
Related articles on Google Scholar:
Russian articles,
English articles
Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
-
С. А. Кочетков, В. А. Уткин, “Инвариантность в системах с несогласованными возмущениями”, Автомат. и телемех., 2013, № 7, 46–83
 ; S. A. Kochetkov, V. A. Utkin, “Invariance in systems with unmatched perturbations”, Autom. Remote Control, 74:7 (2013), 1097–1127 -
Kochetkov S.A. Utkin V.A., “Providing the Invariance Property on the Basis on Oscillation Modes”, Dokl. Math., 88:2 (2013), 618–623
 -
Kochetkov S.A. Utkin V.A., “New Approach To Design Asymptotical Invariant Systems For Arbitrary Disturbances”, 2014 13Th International Workshop on Variable Structure Systems (Vss), IEEE International Workshop on Variable Structure Systems, IEEE, 2014
-
Kochetkov S.A. Utkin V.A., “Dc Motor Control Algorithm on the Base of Vortex Algorithm”, 2014 13Th International Workshop on Variable Structure Systems (Vss), IEEE International Workshop on Variable Structure Systems, IEEE, 2014
-
С. А. Краснова, А. С. Антипов, “Иерархический синтез сигмоидальных обобщенных моментов манипулятора в условиях неопределенности”, Пробл. управл., 4 (2016), 10–21 ; S. A. Krasnova, A. S. Antipov, “Hierarchical Design of Sigmoidal Generalized Moments of Manipulator under Uncertainty”, Autom. Remote Control, 79:3 (2018), 554–570
-
Kochetkov S.A. Utkin V.A., “A Vortex Algorithm For Induction Motor Drives”, 2016 13Th International Scientific-Technical Conference on Actual Problems of Electronic Instrument Engineering (Apeie), Vol 3, International Conference on Actual Problems of Electronic Instrument Engineering, IEEE, 2016, 144–147
-
Kochetkov S.A. Krasnova S.A. Utkin V.A., “Tracking Problem For Electromechanical System Under Influence of External Perturbations”, Icnpaa 2016 World Congress: 11Th International Conference on Mathematical Problems in Engineering, Aerospace and Sciences, AIP Conference Proceedings, 1798, ed. Sivasundaram S., Amer Inst Physics, 2017, UNSP 020079
-
Kochetkov S.A., Krasnova S.A., Antipov A.S., “Cascade Synthesis of Electromechanical Tracking Systems With Respect to Restrictions on State Variables”, IFAC PAPERSONLINE, 50:1 (2017), 10142–10147
|
| Просмотров: |
| Эта страница: | 351 | | Полный текст: | 80 | | Литература: | 26 | | Первая стр.: | 14 |
|
Пользовательское соглашение