Стабилизация углового положения упруговязкого стержня с помощью конечномерного регулятора состояния

Рассматривается электромеханическая система, состоящая из следящего привода, поворачивающего упругий стержень с грузом на конце. Такая система с распределенной упругостью моделирует упругое звено манипулятора. Рассматриваемый бесконечномерный объект управления имеет один входной сигнал и один выходной – перемещение груза относительно касательной к началу стержня. Строятся модели объекта, учитывающие конечное число его полюсов. На их основе синтезируются линейно-квадратично-гауссовские регуляторы, стабилизирующие также исходный объект.