RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Компьютерные исследования и моделирование:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Компьютерные исследования и моделирование, 2019, том 11, выпуск 4, страницы 631–651 (Mi crm733)  

МОДЕЛИ В ФИЗИКЕ И ТЕХНОЛОГИИ

Моделирование жесткости для шагающих роботов

Д. И. Попов, А. С. Климчик

Центр технологий компонентов робототехники и мехатроники, Университет «Иннополис», Россия, 420500, г. Иннополис, ул. Университетская, д. 1

Аннотация: В работе рассматривается построение модели жесткости для антропоморфных платформ. Применяется эластостатическая модель жесткости для определения ошибок позиционирования для нижних конечностей робота. Одной из ключевых проблем в достижении быстрой и стабильной ходьбы двуногого робота являются отклонения, вызванные податливостью элементов робота. Эта проблема была решена с использованием метода виртуальных пружин для моделирования жесткости и нахождения деформаций, вызванных весом робота и силами, возникающими во время ходьбы в одноопорной и двухопорной фазах.
Для моделирования робота в фазе одноопорной поддержки робот представлен как последовательная кинематическая цепочка с базой в месте контакта опорной ноги и рабочим органом в ступне свободной ноги. Для фазы двухопорной поддержки робот моделируется как параллельный манипулятор с базой в точках контакта ног с поверхностью и рабочим органом в тазу.
В большинстве работ, связанных с моделированием жесткости, как правило, моделируется только податливость шарниров. В данной работе используются два метода построения модели: с учетом податливости звеньев и шарниров и с учетом податливости только шарниров. При этом производится идентификация значения жесткости каждого шарнира на полной модели, что позволяет учесть часть влияния податливости звена, пересчитанную на шарнир. Идентификация параметров жесткости шарниров произведена для двух антропоморфных роботов: малой платформы и полноразмерного AR-601M.
Для идентифицированных параметров были построены карты отклонений, показывающие ошибку позиционирования в зависимости от положения ступни робота в рабочем пространстве. Максимальную амплитуду в данном случае имеет Z компонента вектора отклонений вследствие влияния массы робота на его конструкцию.

Ключевые слова: моделирование жесткости, эластостатика, антропоморфный робот, двуногий робот.

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 18-38-00880/19
Работа выполнена при поддержке гранта РФФИ № 18-38-00880/19.


DOI: https://doi.org/10.20537/2076-7633-2019-11-4-631-651

Полный текст: PDF файл (5488 kB)
Полный текст: http://crm.ics.org.ru/.../2824
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Тип публикации: Статья
УДК: 004.896: 621.865
Поступила в редакцию: 26.03.2019
Исправленный вариант: 05.08.2019
Принята в печать:15.08.2019

Образец цитирования: Д. И. Попов, А. С. Климчик, “Моделирование жесткости для шагающих роботов”, Компьютерные исследования и моделирование, 11:4 (2019), 631–651

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{PopKli19}
\by Д.~И.~Попов, А.~С.~Климчик
\paper Моделирование жесткости для шагающих роботов
\jour Компьютерные исследования и моделирование
\yr 2019
\vol 11
\issue 4
\pages 631--651
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/crm733}
\crossref{https://doi.org/10.20537/2076-7633-2019-11-4-631-651}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/crm733
  • http://mi.mathnet.ru/rus/crm/v11/i4/p631

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
  • Компьютерные исследования и моделирование
    Просмотров:
    Эта страница:17
    Полный текст:6
    Литература:2
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019