Фундаментальная и прикладная математика
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор
Правила для авторов
Историческая справка

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Фундамент. и прикл. матем.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Фундамент. и прикл. матем., 2018, том 22, выпуск 2, страницы 181–193 (Mi fpm1796)  

Эта публикация цитируется в 2 научных статьях (всего в 2 статьях)

Стационарные режимы движения статически неустойчивого робота с двумя соосными деформируемыми колёсами

П. А. Кручинин, А. А. Ласкин

Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова

Аннотация: В настоящее время активно развивается теория и практика разработки колёсных роботизированных систем. При моделировании движения колёсных роботов в большинстве случаев используются классические неголономные модели движения, в которых не учитывается проскальзывание деформируемых колёс. Между тем использование деформируемых колёс может ограничивать возможности применения неголономных моделей при проектировании и анализе алгоритмов управления. Эти вопросы особенно актуальны для статически неустойчивых роботизированных платформ с соосными колёсами, сходными по компоновке с аппаратами типа сегвей. Настоящая работа посвящена описанию движения двухколёсной роботизированной платформы с учётом возможного проскальзывания деформируемых колёс и анализу применимости используемых упрощённых моделей. Предлагаемая модель в дальнейшем может быть использована как для разработки новых алгоритмов управления аппаратом в режиме активного маневрирования, так и для предварительной оценки робастности алгоритмов, построенных с использованием приближённых решений. Настоящая статья посвящена первому этапу такого анализа — построению математической модели движения аппаратов, анализу стационарных режимов их движения и возможности их стабилизации. Показано, что для моделей с деформируемыми колёсами характерны стационарные режимы с наклонами корпуса вперёд. Это существенно отличает предлагаемую модель от традиционно используемых неголономных описаний.

Ключевые слова: статически неустойчивая роботизированная платформа, деформируемое колесо, проскальзывание, стационарное движение.

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский научный фонд 14-50-00029
Работа выполнена при поддержке РНФ, грант № 14-50-00029.


Полный текст: PDF файл (509 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл
Тип публикации: Статья
УДК: 531.8

Образец цитирования: П. А. Кручинин, А. А. Ласкин, “Стационарные режимы движения статически неустойчивого робота с двумя соосными деформируемыми колёсами”, Фундамент. и прикл. матем., 22:2 (2018), 181–193

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KruLas18}
\by П.~А.~Кручинин, А.~А.~Ласкин
\paper Стационарные режимы движения статически неустойчивого робота с двумя соосными деформируемыми колёсами
\jour Фундамент. и прикл. матем.
\yr 2018
\vol 22
\issue 2
\pages 181--193
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/fpm1796}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/fpm1796
  • http://mi.mathnet.ru/rus/fpm/v22/i2/p181

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. А. В. Влахова, А. П. Новодерова, “Занос колесного аппарата на “миксте””, Вестн. Моск. ун-та. Сер. 1. Матем., мех., 2020, № 5, 38–50  mathnet; A. V. Vlakhova, A. P. Novoderova, “Wheeled vehicle skidding at $\mu$-split”, Moscow University Mathematics Bulletin, Moscow University Mеchanics Bulletin, 75:5 (2020), 127–139  crossref  isi
    2. А. В. Влахова, А. П. Новодерова, “О влиянии стабилизирующих моментов на динамику колесного аппарата на “миксте””, Вестн. Моск. ун-та. Сер. 1. Матем., мех., 2021, № 1, 46–54  mathnet
  • Фундаментальная и прикладная математика
    Просмотров:
    Эта страница:167
    Полный текст:105
    Литература:17
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2021