RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор
Правила для авторов
Историческая справка

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Фундамент. и прикл. матем.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Фундамент. и прикл. матем., 2005, том 11, выпуск 8, страницы 5–28 (Mi fpm910)  

Виртуальный четырёхногий робот: конструкция, управление, моделирование, эксперименты

Я. Аустенa, А. М. Формальскийb, К. Шевалльроa

a Sciencescom, l'école de la communication et des médias
b Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова

Аннотация: Рассматривается макет шагающего робота, который содержит платформу и две двухзвенные ноги и представляет собой тем самым пятизвенный механизм. Передняя нога этого робота моделирует идентичные движения двух передних ног четырёхногого объекта, задняя нога моделирует идентичные движения двух задних ног такого объекта. Ноги имеют пассивные (неуправляемые) стопы, вытянутые во фронтальной плоскости. Благодаря этому робот устойчив во фронтальной плоскости. Этот робот может рассматриваться как “виртуальный” четырёхногий объект. Механизм управляется четырьмя электромоторами. Его система управления включает в себя компьютер, сервосистемы и усилители мощности. Перемещение аппарата представляет собой плоскую ходьбу с галопирующей походкой,которая подобна курбету лошади. В фазе двойной опоры аппарат статически устойчив и число управляющих приводов превосходит число степеней свободы. В одноопорной фазе он представляет собой неустойчивую систему, у которой число приводов меньше числа степеней свободы. В статье описана схема механизма, характеристики приводов и стратегия управления. Представлена динамическая модель плоской ходьбы в двухопорной и одноопорной фазах, а также в момент удара ноги о поверхность. Результаты экспериментов близки к результатам математического моделирования.

Ключевые слова: виртуальный четырёхногий шагающий робот, динамическая модель, динамически устойчивая ходьба, пассивный удар, интуитивный закон управления, моделирование, эксперимент

Полный текст: PDF файл (1693 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Англоязычная версия:
Journal of Mathematical Sciences (New York), 2007, 147:2, 6552–6568

Реферативные базы данных:

УДК: 531.36

Образец цитирования: Я. Аустен, А. М. Формальский, К. Шевалльро, “Виртуальный четырёхногий робот: конструкция, управление, моделирование, эксперименты”, Фундамент. и прикл. матем., 11:8 (2005), 5–28; J. Math. Sci., 147:2 (2007), 6552–6568

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{AouForChe05}
\by Я.~Аустен, А.~М.~Формальский, К.~Шевалльро
\paper Виртуальный четырёхногий робот: конструкция, управление, моделирование, эксперименты
\jour Фундамент. и прикл. матем.
\yr 2005
\vol 11
\issue 8
\pages 5--28
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/fpm910}
\mathscinet{http://www.ams.org/mathscinet-getitem?mr=2226751}
\zmath{https://zbmath.org/?q=an:1151.70309}
\transl
\jour J. Math. Sci.
\yr 2007
\vol 147
\issue 2
\pages 6552--6568
\crossref{https://doi.org/10.1007/s10958-007-0495-5}
\scopus{http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-35548984389}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/fpm910
  • http://mi.mathnet.ru/rus/fpm/v11/i8/p5

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
  • Фундаментальная и прикладная математика
    Просмотров:
    Эта страница:471
    Полный текст:154
    Литература:33
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2020