RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор
Правила для авторов
Историческая справка

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Фундамент. и прикл. матем.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Фундамент. и прикл. матем., 2005, том 11, выпуск 8, страницы 29–80 (Mi fpm918)  

Эта публикация цитируется в 28 научных статьях (всего в 28 статьях)

Управление движением мобильных колёсных роботов

Ю. Г. Мартыненко

Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова

Аннотация: Излагается векторно-матричный формализм неголономной механики, который используется для построения математических моделей колёсных мобильных роботов. Изучаются свойства свободных (баллистических) движений мобильных роботов, которые могут быть положены в основу “естественных” режимов управления движением. Анализ неуправляемых движений проводится с учётом переходных процессов в цепях электропривода. Обсуждается задача определения напряжений, подаваемых на двигатели робота и обеспечивающих реализацию программных движений. Приводится один из вариантов решения проблемы планирования траектории движения робота в упорядоченной среде. Описан одноколёсный мобильный робот с гироскопической системой стабилизации — робот “Гироколесо”, способный совершать автономное движение как по прямолинейной, так и по криволинейной траектории.

Ключевые слова: управление движением, мобильный колёсный робот, векторно-матричная форма уравнений, неголономная электромеханическая система, планирование программных движений робота, одноколёсный робот

Полный текст: PDF файл (1651 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Англоязычная версия:
Journal of Mathematical Sciences (New York), 2007, 147:2, 6569–6606

Реферативные базы данных:

УДК: 531.8

Образец цитирования: Ю. Г. Мартыненко, “Управление движением мобильных колёсных роботов”, Фундамент. и прикл. матем., 11:8 (2005), 29–80; J. Math. Sci., 147:2 (2007), 6569–6606

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{Mar05}
\by Ю.~Г.~Мартыненко
\paper Управление движением мобильных колёсных роботов
\jour Фундамент. и прикл. матем.
\yr 2005
\vol 11
\issue 8
\pages 29--80
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/fpm918}
\mathscinet{http://www.ams.org/mathscinet-getitem?mr=2226752}
\zmath{https://zbmath.org/?q=an:1151.93396}
\transl
\jour J. Math. Sci.
\yr 2007
\vol 147
\issue 2
\pages 6569--6606
\crossref{https://doi.org/10.1007/s10958-007-0496-4}
\scopus{http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-35548955068}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/fpm918
  • http://mi.mathnet.ru/rus/fpm/v11/i8/p29

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. Martynenko Yu.G., Formal'skii A.M., “On the motion of a mobile robot with roller-carrying wheels”, J. Comput. Syst. Sci. Int., 46:6 (2007), 976–983  crossref  mathscinet  zmath  isi  elib
    2. Martynenko Yu.G., “Stability of steady motions of a mobile robot with roller-carrying wheels and a displaced centre of mass”, J. Appl. Math. Mech., 74:4 (2010), 436–442  crossref  mathscinet  zmath  isi
    3. А. Я. Красинский, Д. Р. Каюмова, “О влиянии деформируемости колес на динамику робота с дифференциальным приводом”, Нелинейная динам., 7:4 (2011), 803–822  mathnet
    4. Мартыненко Ю.Г., Митрофанов И.Е., Письменная Е.В., Формальский А.М., “О супервизорном управлении мобильной платформой на четырех поворотных колесах”, Известия Российской академии наук. Теория и системы управления, 2011, № 2, 147–157  mathscinet  elib; Martynenko Yu.G., Mitrofanov I.E., Pis'mennaya E.V., Formal'skii A.M., “On Supervisory Control of Mobile Platform on Four Swivel Wheels”, Journal of Computer and Systems Sciences International, 50:2 (2011), 325–335  crossref  mathscinet  zmath  isi
    5. Бартенев В.В., Яцун С.Ф., Аль-Еззи А.С., “Математическая модель движения мобильного робота с двумя независимыми ведущими колесами по горизонтальной плоскости”, Известия Самарского научного центра Российской академии наук, 13:4-1 (2011), 288–293  elib
    6. Погосов Д.Б., “Построение и анализ математической модели высокоманевренных гусеничных роботов”, Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН, 2011, № 1, 301–306  elib
    7. Аль-Еззи А.С., “Мобильный робот с двумя ведущими колесами и управлением по инфракрасному маяку”, Известия Юго-Западного государственного университета, 2011, № 3, 13–18  elib
    8. А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев, “Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов”, Нелинейная динам., 8:2 (2012), 289–307  mathnet
    9. Каюмова Д.Р., “О стабилизации движения робота с деформируемыми колесами при неполной информации о состоянии”, Труды МАИ, 2012, № 53, 12–12  elib
    10. Тачков А.А., “Применение метода пропорционального наведения для управления мобильным разведывательным роботом в условиях пожара”, Мехатроника, автоматизация, управление, 2012, № 7, 27–33  elib
    11. Кабанов А.А., “Система робастного субоптимального управления движением мобильного робота”, Мехатроника, автоматизация, управление, 2013, № 4, 14–18  elib
    12. Тягунов О.А., Теплов М.А., “Настройка типовых регуляторов для стабилизации скорости движения мобильного робототехнического комплекса с использованием технологии построения парето-оптимальных решений”, Мехатроника, автоматизация, управление, 2013, № 4, 19–25  elib
    13. А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев, “Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов. II”, Нелинейная динам., 9:1 (2013), 59–76  mathnet
    14. Н. О. Седова, “К задаче слежения для неголономных систем с учетом запаздывания обратной связи”, Автомат. и телемех., 2013, № 8, 138–147  mathnet  elib; N. O. Sedova, “On the Path Following Problem for Nonholonomic Systems with Feedback Delays”, Autom. Remote Control, 74:8 (2013), 1348–1355  crossref  isi  elib
    15. Alexey V. Borisov, Alexander A. Kilin, Ivan S. Mamaev, “How to Control the Chaplygin Ball Using Rotors. II”, Regul. Chaotic Dyn., 18:1-2 (2013), 144–158  mathnet  crossref  mathscinet  zmath
    16. Е. Н. Пивоварова, А. В. Клековкин, “Влияние трения качения на управляемое движение робота-колеса”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 25:4 (2015), 583–592  mathnet  elib
    17. Alexey V. Borisov, Ivan S. Mamaev, Alexander A. Kilin, Ivan A. Bizyaev, “Qualitative Analysis of the Dynamics of a Wheeled Vehicle”, Regul. Chaotic Dyn., 20:6 (2015), 739–751  mathnet  crossref  mathscinet  adsnasa
    18. Alexey V. Borisov, Alexander A. Kilin, Ivan S. Mamaev, “On the Hadamard–Hamel Problem and the Dynamics of Wheeled Vehicles”, Regul. Chaotic Dyn., 20:6 (2015), 752–766  mathnet  crossref  mathscinet  adsnasa
    19. Ivan A. Bizyaev, “The Inertial Motion of a Roller Racer”, Regul. Chaotic Dyn., 22:3 (2017), 239–247  mathnet  crossref  mathscinet
    20. Pshikhopov V., Medvedev M., “Position-Path Control of a Vehicle”: Pshikhopov, V, Path Planning For Vehicles Operating in Uncertain 2D Environments, Butterworth-Heinemann, 2017, 1–23  crossref  isi  scopus
    21. Voinov I.V., Kazantsev A.M., Nosikov V M., “A Navigation System of Mobile Robot Based on Bearing Measurements of Beacons”, 2017 International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing (ICIEAM), IEEE, 2017  isi
    22. Vinogradov A., Terentev A., Petrov V., Petrov O., “Development of Mathematical Model of Moving Wheeled Robot Using Visual Programming Platform Labview”, Proceedings of the 2017 IEEE Russia Section Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering Conference (2017 ElConRus), IEEE, 2017, 1056–1059  crossref  mathscinet  isi
    23. Labakhua L., Martins I., Igor M., “Control of a Mobile Robot With Swedish Wheels”, 2017 IEEE International Conference on Power, Control, Signals and Instrumentation Engineering (Icpcsi), IEEE, 2017, 267–272  crossref  mathscinet  isi
    24. B. I. Adamov, “A Study of the Controlled Motion of a Four-wheeled Mecanum Platform”, Нелинейная динам., 14:2 (2018), 265–290  mathnet  crossref  elib
    25. O. M. Kiselev, “Stable Feedback Control of a Fast Wheeled Robot”, Нелинейная динам., 14:3 (2018), 409–417  mathnet  crossref
    26. Ivan A. Bizyaev, Alexey V. Borisov, Ivan S. Mamaev, “Exotic Dynamics of Nonholonomic Roller Racer with Periodic Control”, Regul. Chaotic Dyn., 23:7-8 (2018), 983–994  mathnet  crossref
    27. П. А. Кручинин, А. А. Ласкин, “Стационарные режимы движения статически неустойчивого робота с двумя соосными деформируемыми колёсами”, Фундамент. и прикл. матем., 22:2 (2018), 181–193  mathnet
    28. Tyagunov O.A., Teplov A.A., Slepynina E.A., “Adjustment of Parameters of Autonomous Mobile Robot Speed and Heading Stabilization Subsystem Controllers on the Basis of Pareto-Optimal Solution Construction Process”, Proceedings of the 2018 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (Eiconrus), IEEE, 2018, 1011–1016  crossref  isi
  • Фундаментальная и прикладная математика
    Просмотров:
    Эта страница:2617
    Полный текст:1056
    Литература:94
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019