Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2016, 127, 26 стр. (Mi ipmp2201)  

Кинематическое управление движением шестиколесного меканум-робота

Е. Ю. Колесниченко, В. Е. Павловский, Д. А. Грибков, И. А. Орлов, А. П. Алисейчик


Аннотация: В работе рассматривается теоретическая механическая модель многоколесного мобильного робота на меканум-колесах, кратко обсуждаются вопросы ее аппаратной реализации. Основная цель работы — синтез управляемого движения аппарата по криволинейным траекториям. Использование меканум-колес (роликонесущих колес всенаправленного движения) упрощает кинематическую схему аппарата за счет отказа от сложных рулевых механизмов и приводов, и при этом полностью сохраняет возможности управления криволинейными движениями. В работе показаны способы управления аппаратом по различным траекториям.

Ключевые слова: меканум-колесо, шестиколесный робот, движение по криволинейной траектории, сплайн-интерполяция.

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский научный фонд 16-19-10705
Российский фонд фундаментальных исследований 16-08-00880_а
15-08-08769_а
16-01-00131_а
Работа выполнена при поддержке Российского научного фонда, проект № 16-19-10705, а также при поддержке Российского фонда фундаментальных исследований, проекты № 16-08-00880, № 15-08-08769, № 16-01-00131.


DOI: https://doi.org/10.20948/prepr-2016-127

Полный текст: PDF файл (1564 kB)
Полный текст: http:/.../preprint.asp?id=2016-127&lg=r
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Тип публикации: Препринт
УДК: 796.012:612.7:531.1

Образец цитирования: Е. Ю. Колесниченко, В. Е. Павловский, Д. А. Грибков, И. А. Орлов, А. П. Алисейчик, “Кинематическое управление движением шестиколесного меканум-робота”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2016, 127, 26 с.

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KolPavGri16}
\by Е.~Ю.~Колесниченко, В.~Е.~Павловский, Д.~А.~Грибков, И.~А.~Орлов, А.~П.~Алисейчик
\paper Кинематическое управление движением шестиколесного меканум-робота
\jour Препринты ИПМ им.~М.~В.~Келдыша
\yr 2016
\papernumber 127
\totalpages 26
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ipmp2201}
\crossref{https://doi.org/10.20948/prepr-2016-127}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/ipmp2201
  • http://mi.mathnet.ru/rus/ipmp/y2016/p127

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
  • Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
    Просмотров:
    Эта страница:329
    Полный текст:365
    Литература:11
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2021