Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 016, 31 стр. (Mi ipmp2232)  

Эта публикация цитируется в 2 научных статьях (всего в 2 статьях)

Управление роботом-шаром с помощью маховиков

Г. П. Терехов, В. Е. Павловский


Аннотация: Рассматривается теоретическая механическая модель робота-шара с маховиками, расположенными внутри шара. Описанная конструкция предназначается для управления движением шара по различным траекториям. В работе построены и исследованы алгоритмы управления шаром по базовым траекториям, рассмотрены движения от вращения на месте и движения по отрезку прямой до базовых движений по криволинейным траекториям. Рассмотрены динамические модели шара-робота, разные модели трения, в качестве основной модели трения рассмотрена двухпараметрическая модель. В работе обоснована техническая возможность реализации шара-робота с маховиками.

Ключевые слова: робот-шар, динамические модели, двухпараметрическкая модель трения, алгоритм управления шаром с маховиками.

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 16-08-00880_а
16-01-00131_а
Работа выполнена при поддержке Российского фонда фундаментальных исследований, проекты 16-08-00880-а, 16-01-00131-а.


DOI: https://doi.org/10.20948/prepr-2017-16

Полный текст: PDF файл (3354 kB)
Полный текст: http:/.../preprint.asp?id=2017-16&lg=r
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Тип публикации: Препринт
УДК: 531.1

Образец цитирования: Г. П. Терехов, В. Е. Павловский, “Управление роботом-шаром с помощью маховиков”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 016, 31 с.

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{TerPav17}
\by Г.~П.~Терехов, В.~Е.~Павловский
\paper Управление роботом-шаром с помощью маховиков
\jour Препринты ИПМ им.~М.~В.~Келдыша
\yr 2017
\papernumber 016
\totalpages 31
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ipmp2232}
\crossref{https://doi.org/10.20948/prepr-2017-16}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/ipmp2232
  • http://mi.mathnet.ru/rus/ipmp/y2017/p16

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. Г. П. Терехов, В. Е. Павловский, “Управление несбалансированным сферическим роботом”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 090, 23 с.  mathnet  crossref
    2. Е. А. Митюшов, Н. Е. Мисюра, С. А. Берестова, “Кватернионная модель программного управления движением шара Чаплыгина”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 29:3 (2019), 408–421  mathnet  crossref
  • Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
    Просмотров:
    Эта страница:105
    Полный текст:45
    Литература:16
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2021