Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 017, 20 стр. (Mi ipmp2233)  

Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)

Исследование обратной задачи для вычисления управляющих воздействий для квадрокоптера

В. Е. Павловский, А. В. Савицкий


Аннотация: Предметом исследования данной работы является решение обратной задачи динамики для беспилотного летательного аппарата — квадрокоптера. За основу была выбрана описанная ранее система дифференциальных уравнений, описывающая движение робота. Исходя из ограниченности управляющих воздействий, были получены ограничения на возможные ускорения системы. Аналитически были изучены такие фигуры высшего пилотажа, как полет по вертикальной окружности, «горка», полëт по винтовой линии и другие. Описан алгоритм численного моделирования. С его помощью были получены графики движения квадрокоптера и управляющих воздействий для каждой траектории. Показано, что решением обратной задачи динамики можно находить управляющие воздействия для сложных траекторий, в том числе для фигур высшего пилотажа.

Ключевые слова: квадрокоптер, обратная задача, алгоритм управления, полет по окружности.

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 15-07-07483_а
Настоящая работа выполнена при частичной финансовой поддержке гранта РФФИ 15-07-07483 А.


DOI: https://doi.org/10.20948/prepr-2017-17

Полный текст: PDF файл (872 kB)
Полный текст: http:/.../preprint.asp?id=2017-17&lg=r
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Тип публикации: Препринт
УДК: 623.746-519

Образец цитирования: В. Е. Павловский, А. В. Савицкий, “Исследование обратной задачи для вычисления управляющих воздействий для квадрокоптера”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 017, 20 с.

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{PavSav17}
\by В.~Е.~Павловский, А.~В.~Савицкий
\paper Исследование обратной задачи для вычисления управляющих воздействий для квадрокоптера
\jour Препринты ИПМ им.~М.~В.~Келдыша
\yr 2017
\papernumber 017
\totalpages 20
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ipmp2233}
\crossref{https://doi.org/10.20948/prepr-2017-17}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/ipmp2233
  • http://mi.mathnet.ru/rus/ipmp/y2017/p17

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. А. В. Савицкий, В. Е. Павловский, “Модель квадрокоптера и нейросетевой алгоритм управления”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 077, 20 с.  mathnet  crossref
  • Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
    Просмотров:
    Эта страница:182
    Полный текст:68
    Литература:17
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2021