Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 090, 23 стр. (Mi ipmp2306)  

Управление несбалансированным сферическим роботом

Г. П. Терехов, В. Е. Павловский


Аннотация: Рассматривается теоретическая механическая модель робота-шара с маховиками, расположенными внутри шара. Важной особенностью модели является то, что центр масс шара и геометрический центр не совпадают. Описанная конструкция предназначается для управления движением шара по различным траекториям. В работе исследовано движение и синтезированы управления для прохождения траекторий в случае различных моделей контакта, а именно, модели абсолютно шероховатой плоскости и модели двухпараметрического трения.

Ключевые слова: робот-шар, динамика неголономных систем, динамические модели, двухпараметрическая модель трения, алгоритм управления шаром с маховиками.

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 16-08-00880_а
16-01-00131_а
Работа выполнена при поддержке Российского фонда фундаментальных исследований, проекты 16-08-00880-а, 16-01-00131-а.


DOI: https://doi.org/10.20948/prepr-2017-90

Полный текст: PDF файл (996 kB)
Полный текст: http:/.../preprint.asp?id=2017-90&lg=r
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Тип публикации: Препринт
УДК: 531.1

Образец цитирования: Г. П. Терехов, В. Е. Павловский, “Управление несбалансированным сферическим роботом”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 090, 23 с.

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{TerPav17}
\by Г.~П.~Терехов, В.~Е.~Павловский
\paper Управление несбалансированным сферическим роботом
\jour Препринты ИПМ им.~М.~В.~Келдыша
\yr 2017
\papernumber 090
\totalpages 23
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ipmp2306}
\crossref{https://doi.org/10.20948/prepr-2017-90}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/ipmp2306
  • http://mi.mathnet.ru/rus/ipmp/y2017/p90

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
  • Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
    Просмотров:
    Эта страница:69
    Полный текст:25
    Литература:11
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2021