RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Изв. Сарат. ун-та. Нов. сер. Сер. Математика. Механика. Информатика:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Изв. Сарат. ун-та. Нов. сер. Сер. Математика. Механика. Информатика, 2013, том 13, выпуск 4(1), страницы 36–42 (Mi isu438)  

Эта публикация цитируется в 2 научных статьях (всего в 2 статьях)

Механика

Синтез асимптотически устойчивых движений руки робота-манипулятора

С. П. Безгласныйa, Е. С. Батинаa, А. С. Воробьёвb

a Кафедра теоретической механики, Самарский государственный аэрокосмический университет им. академика С. П. Королева
b Государственный научно производственный ракетно-космический центр "ЦСКБ-Прогресс", Самара

Аннотация: Работа посвящена проблеме синтеза активных управлений, решающих обратную задачу динамики о построении программных движений неавтономных механических систем. Актуальность исследований определена необходимостью в приборостроении математического конструирования систем управления автоматических механизмов, в частности – различных многозвенных аппаратов и роботов-манипуляторов. В работе решена задача о построении асимптотически устойчивых произвольных программных движений модели руки робота-манипулятора, моделируемой механической системой с тремя степенями свободы. Управление получено в виде точного аналитического решения в классе непрерывных функций. Задача решена на основе прямого метода Ляпунова и метода предельных систем, позволяющего использовать функции Ляпунова со знакопостоянными производными. Результаты работы могут быть использованы при проектировании систем управления механизмами в робототехнике и приборостроении.

Ключевые слова: программные движения, стабилизирующее управление, метод функции Ляпунова.

Полный текст: PDF файл (245 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Тип публикации: Статья
УДК: 62.534(031)

Образец цитирования: С. П. Безгласный, Е. С. Батина, А. С. Воробьëв, “Синтез асимптотически устойчивых движений руки робота-манипулятора”, Изв. Сарат. ун-та. Нов. сер. Сер. Математика. Механика. Информатика, 13:4(1) (2013), 36–42

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BezBatVor13}
\by С.~П.~Безгласный, Е.~С.~Батина, А.~С.~Воробь\"eв
\paper Синтез асимптотически устойчивых движений руки робота-манипулятора
\jour Изв. Сарат. ун-та. Нов. сер. Сер. Математика. Механика. Информатика
\yr 2013
\vol 13
\issue 4(1)
\pages 36--42
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/isu438}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/isu438
  • http://mi.mathnet.ru/rus/isu/v13/i6/p36

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. Е. В. Куркина, “Стабилизация гамильтоновых систем с гарантированной оценкой качества управления”, Вестн. СамГУ. Естественнонаучн. сер., 2014, № 7(118), 32–44  mathnet
    2. С. П. Безгласный, “Управление движениями параметрического маятника”, Изв. Сарат. ун-та. Нов. сер. Сер. Математика. Механика. Информатика, 15:1 (2015), 67–73  mathnet  crossref  elib
  • Известия Саратовского университета. Новая серия. Серия Математика. Механика. Информатика
    Просмотров:
    Эта страница:92
    Полный текст:31
    Литература:23

     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2018