|
Понижение размерности задач управления и оценивания для моделей манипулятора с гибким сочленением
М. С. Осинцев, В. А. Соболев Самарский государственный аэрокосмический университет им. акад. С. П. Королева (национальный исследовательский университет)
Аннотация:
В данной работе метод интегральных многообразий применяется для конструирования законов управления для манипуляторов с гибкими сочленениями в случае малого трения. Для класса нелинейных систем построено нелинейное управление, которое асимптотически отслеживает заданную траекторию. Построены задачи управления пониженной размерности, которые эквивалентны исходным сингулярно возмущенным задачам с начальными условиями на медленном интегральном многообразии.
Ключевые слова:
манипулятор с гибким сочленением, линейно-квадратичный регулятор, оптимальное управление, интегральное многообразие.
Полный текст:
PDF файл (467 kB)
Список литературы:
PDF файл
HTML файл
Тип публикации:
Статья
УДК:
517.9 Поступила в редакцию: 12.03.2013
Образец цитирования:
М. С. Осинцев, В. А. Соболев, “Понижение размерности задач управления и оценивания для моделей манипулятора с гибким сочленением”, Матем. моделирование, 26:7 (2014), 72–86
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{OsiSob14}
\by М.~С.~Осинцев, В.~А.~Соболев
\paper Понижение размерности задач управления и оценивания для моделей манипулятора с гибким сочленением
\jour Матем. моделирование
\yr 2014
\vol 26
\issue 7
\pages 72--86
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/mm3498}
Образцы ссылок на эту страницу:
http://mi.mathnet.ru/mm3498 http://mi.mathnet.ru/rus/mm/v26/i7/p72
Citing articles on Google Scholar:
Russian citations,
English citations
Related articles on Google Scholar:
Russian articles,
English articles
|
Просмотров: |
Эта страница: | 244 | Полный текст: | 78 | Литература: | 54 | Первая стр.: | 31 |
|