RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Нелинейная динам.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Нелинейная динам., 2012, том 8, номер 2, страницы 289–307 (Mi nd322)  

Эта публикация цитируется в 21 научных статьях (всего в 21 статьях)

Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов

А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев

Институт компьютерных исследований, Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, д. 1

Аннотация: В работе исследуется управление при помощи трех гиростатов движением динамически несимметричного уравновешенного шара на плоскости, при условии, что шар катится без проскальзывания в точке контакта. Показана полная алгебраическая управляемость данной системы, указаны законы управления, обеспечивающие движение вдоль заданной траектории на плоскости и задающие необходимую ориентацию системы; приведены явные законы управления, осуществляющие простейшие движения рассматриваемой системы.

Ключевые слова: неголономная связь, неголономное распределение, управление, теорема Рашевского–Чжоу, дрейф

Полный текст: PDF файл (379 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл
Тип публикации: Статья
УДК: 532.5
MSC: 37J60 37J35 70E18 70F25 70H45
Поступила в редакцию: 10.03.2012
Принята в печать:02.06.2012

Образец цитирования: А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев, “Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов”, Нелинейная динам., 8:2 (2012), 289–307

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BorKilMam12}
\by А.~В.~Борисов, А.~А.~Килин, И.~С.~Мамаев
\paper Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов
\jour Нелинейная динам.
\yr 2012
\vol 8
\issue 2
\pages 289--307
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd322}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/nd322
  • http://mi.mathnet.ru/rus/nd/v8/i2/p289

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
    Цикл статей

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. А. В. Болсинов, А. В. Борисов, И. С. Мамаев, “Качение без верчения шара по плоскости: отсутствие инвариантной меры в системе с полным набором интегралов”, Нелинейная динам., 8:3 (2012), 605–616  mathnet
    2. А. В. Борисов, И. С. Мамаев, Д. В. Трещев, “Качение твердого тела без проскальзывания и верчения: кинематика и динамика”, Нелинейная динам., 8:4 (2012), 783–797  mathnet; Alexey V. Borisov, Ivan S. Mamaev, Dmitrii V. Treschev, “Rolling of a rigid body without slipping and spinning: kinematics and dynamics”, J. Appl. Nonlinear Dyn., 2:2 (2013), 161–173  crossref
    3. С. В. Болотин, “Задача оптимального управления качением шара с роторами”, Нелинейная динам., 8:4 (2012), 837–852  mathnet
    4. А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев, “Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов. II”, Нелинейная динам., 9:1 (2013), 59–76  mathnet
    5. А. В. Борисов, И. С. Мамаев, И. А. Бизяев, “Иерархия динамики при качении твердого тела без проскальзывания и верчения по плоскости и сфере”, Нелинейная динам., 9:2 (2013), 141–202  mathnet
    6. Т. Б. Иванова, Е. Н. Пивоварова, “Динамика и управление сферическим роботом с осесимметричным маятниковым приводом”, Нелинейная динам., 9:3 (2013), 507–520  mathnet  crossref
    7. И. А. Бизяев, А. В. Борисов, И. С. Мамаев, “Динамика неголономных систем, состоящих из сферической оболочки с подвижным твердым телом внутри”, Нелинейная динам., 9:3 (2013), 547–566  mathnet
    8. А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев, “Проблема дрейфа и возвращаемости при качении шара Чаплыгина”, Нелинейная динам., 9:4 (2013), 721–754  mathnet
    9. А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, А. В. Клековкин, “Кинематическая модель управления высокоманевренным мобильным сферороботом с внутренней омниколесной платформой”, Нелинейная динам., 10:1 (2014), 113–126  mathnet
    10. Т. Б. Иванова, Е. Н. Пивоварова, “Комментарий к статье А. В. Борисова, А. А. Килина, И. С. Мамаева «Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов. II»”, Нелинейная динам., 10:1 (2014), 127–132  mathnet
    11. А. А. Килин, А. Д. Бобыкин, “Управление тележкой с омниколесами на плоскости”, Нелинейная динам., 10:4 (2014), 473–481  mathnet
    12. А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, “Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой”, Нелинейная динам., 10:4 (2014), 497–511  mathnet
    13. А. П. Иванов, “Об управлении роботом-шаром при помощи двух омниколес”, Нелинейная динам., 11:2 (2015), 319–327  mathnet
    14. А. В. Борисов, Ю. Л. Караваев, И. С. Мамаев, Н. Н. Ердакова, Т. Б. Иванова, В. В. Тарасов, “Экспериментальное исследование движения тела с осесимметричным основанием, скользящего по шероховатой плоскости”, Нелинейная динам., 11:3 (2015), 547–577  mathnet; A. V. Borisov, Yu. L. Karavaev, I. S. Mamaev, N. N. Erdakova, T. B. Ivanova, V. V. Tarasov, “Experimental Investigation of the Motion of a Body with an Axisymmetric Base Sliding on a Rough Plane”, Regul. Chaotic Dyn., 20:5 (2015), 518–541  crossref
    15. В. В. Козлов, “Динамика систем с сервосвязями. II”, Нелинейная динам., 11:3 (2015), 579–611  mathnet; V. V. Kozlov, “The dynamics of systems with servoconstraints. II”, Regular and Chaotic Dinamics, 20:4 (2015), 401–427  crossref
    16. А. А. Килин, Е. В. Ветчанин, “Управление движением твердого тела в жидкости с помощью двух подвижных масс”, Нелинейная динам., 11:4 (2015), 633–645  mathnet
    17. А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, “Экспериментальные исследования динамики сферического робота комбинированного типа”, Нелинейная динам., 11:4 (2015), 721–734  mathnet
    18. Alexey V. Borisov, Alexander A. Kilin, Ivan S. Mamaev, “Dynamics and Control of an Omniwheel Vehicle”, Regul. Chaotic Dyn., 20:2 (2015), 153–172  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  adsnasa
    19. Е. В. Ветчанин, А. А. Килин, “Управляемое движение твердого тела с внутренними механизмами в идеальной несжимаемой жидкости”, Современные проблемы механики, Сборник статей, Тр. МИАН, 295, МАИК «Наука/Интерпериодика», М., 2016, 321–351  mathnet  crossref  mathscinet  elib; E. V. Vetchanin, A. A. Kilin, “Controlled motion of a rigid body with internal mechanisms in an ideal incompressible fluid”, Proc. Steklov Inst. Math., 295 (2016), 302–332  crossref  isi
    20. Г. П. Терехов, В. Е. Павловский, “Управление роботом-шаром с помощью маховиков”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 016, 31 с.  mathnet  crossref
    21. Е. А. Митюшов, Н. Е. Мисюра, С. А. Берестова, “Кватернионная модель программного управления движением шара Чаплыгина”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 29:3 (2019), 408–421  mathnet  crossref
  • Нелинейная динамика
    Просмотров:
    Эта страница:292
    Полный текст:88
    Литература:48
    Первая стр.:1
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2020