RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Нелинейная динам.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Нелинейная динам., 2012, том 8, номер 2, страницы 289–307 (Mi nd322)  

Эта публикация цитируется в 20 научных статьях (всего в 20 статьях)

Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов

А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев

Институт компьютерных исследований, Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, д. 1

Аннотация: В работе исследуется управление при помощи трех гиростатов движением динамически несимметричного уравновешенного шара на плоскости, при условии, что шар катится без проскальзывания в точке контакта. Показана полная алгебраическая управляемость данной системы, указаны законы управления, обеспечивающие движение вдоль заданной траектории на плоскости и задающие необходимую ориентацию системы; приведены явные законы управления, осуществляющие простейшие движения рассматриваемой системы.

Ключевые слова: неголономная связь, неголономное распределение, управление, теорема Рашевского–Чжоу, дрейф

Полный текст: PDF файл (379 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Тип публикации: Статья
УДК: 532.5
MSC: 37J60 37J35 70E18 70F25 70H45
Поступила в редакцию: 10.03.2012
Принята в печать:02.06.2012

Образец цитирования: А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев, “Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов”, Нелинейная динам., 8:2 (2012), 289–307

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BorKilMam12}
\by А.~В.~Борисов, А.~А.~Килин, И.~С.~Мамаев
\paper Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов
\jour Нелинейная динам.
\yr 2012
\vol 8
\issue 2
\pages 289--307
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd322}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/nd322
  • http://mi.mathnet.ru/rus/nd/v8/i2/p289

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
    Цикл статей

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. А. В. Болсинов, А. В. Борисов, И. С. Мамаев, “Качение без верчения шара по плоскости: отсутствие инвариантной меры в системе с полным набором интегралов”, Нелинейная динам., 8:3 (2012), 605–616  mathnet
    2. А. В. Борисов, И. С. Мамаев, Д. В. Трещев, “Качение твердого тела без проскальзывания и верчения: кинематика и динамика”, Нелинейная динам., 8:4 (2012), 783–797  mathnet; Alexey V. Borisov, Ivan S. Mamaev, Dmitrii V. Treschev, “Rolling of a rigid body without slipping and spinning: kinematics and dynamics”, J. Appl. Nonlinear Dyn., 2:2 (2013), 161–173  crossref
    3. С. В. Болотин, “Задача оптимального управления качением шара с роторами”, Нелинейная динам., 8:4 (2012), 837–852  mathnet
    4. А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев, “Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов. II”, Нелинейная динам., 9:1 (2013), 59–76  mathnet
    5. А. В. Борисов, И. С. Мамаев, И. А. Бизяев, “Иерархия динамики при качении твердого тела без проскальзывания и верчения по плоскости и сфере”, Нелинейная динам., 9:2 (2013), 141–202  mathnet
    6. Т. Б. Иванова, Е. Н. Пивоварова, “Динамика и управление сферическим роботом с осесимметричным маятниковым приводом”, Нелинейная динам., 9:3 (2013), 507–520  mathnet  crossref
    7. И. А. Бизяев, А. В. Борисов, И. С. Мамаев, “Динамика неголономных систем, состоящих из сферической оболочки с подвижным твердым телом внутри”, Нелинейная динам., 9:3 (2013), 547–566  mathnet
    8. А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев, “Проблема дрейфа и возвращаемости при качении шара Чаплыгина”, Нелинейная динам., 9:4 (2013), 721–754  mathnet
    9. А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, А. В. Клековкин, “Кинематическая модель управления высокоманевренным мобильным сферороботом с внутренней омниколесной платформой”, Нелинейная динам., 10:1 (2014), 113–126  mathnet
    10. Т. Б. Иванова, Е. Н. Пивоварова, “Комментарий к статье А. В. Борисова, А. А. Килина, И. С. Мамаева «Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов. II»”, Нелинейная динам., 10:1 (2014), 127–132  mathnet
    11. А. А. Килин, А. Д. Бобыкин, “Управление тележкой с омниколесами на плоскости”, Нелинейная динам., 10:4 (2014), 473–481  mathnet
    12. А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, “Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой”, Нелинейная динам., 10:4 (2014), 497–511  mathnet
    13. А. П. Иванов, “Об управлении роботом-шаром при помощи двух омниколес”, Нелинейная динам., 11:2 (2015), 319–327  mathnet
    14. А. В. Борисов, Ю. Л. Караваев, И. С. Мамаев, Н. Н. Ердакова, Т. Б. Иванова, В. В. Тарасов, “Экспериментальное исследование движения тела с осесимметричным основанием, скользящего по шероховатой плоскости”, Нелинейная динам., 11:3 (2015), 547–577  mathnet; A. V. Borisov, Yu. L. Karavaev, I. S. Mamaev, N. N. Erdakova, T. B. Ivanova, V. V. Tarasov, “Experimental Investigation of the Motion of a Body with an Axisymmetric Base Sliding on a Rough Plane”, Regul. Chaotic Dyn., 20:5 (2015), 518–541  crossref
    15. В. В. Козлов, “Динамика систем с сервосвязями. II”, Нелинейная динам., 11:3 (2015), 579–611  mathnet; V. V. Kozlov, “The dynamics of systems with servoconstraints. II”, Regular and Chaotic Dinamics, 20:4 (2015), 401–427  crossref
    16. А. А. Килин, Е. В. Ветчанин, “Управление движением твердого тела в жидкости с помощью двух подвижных масс”, Нелинейная динам., 11:4 (2015), 633–645  mathnet
    17. А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, “Экспериментальные исследования динамики сферического робота комбинированного типа”, Нелинейная динам., 11:4 (2015), 721–734  mathnet
    18. Alexey V. Borisov, Alexander A. Kilin, Ivan S. Mamaev, “Dynamics and Control of an Omniwheel Vehicle”, Regul. Chaotic Dyn., 20:2 (2015), 153–172  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  adsnasa
    19. Е. В. Ветчанин, А. А. Килин, “Управляемое движение твердого тела с внутренними механизмами в идеальной несжимаемой жидкости”, Современные проблемы механики, Сборник статей, Тр. МИАН, 295, МАИК «Наука/Интерпериодика», М., 2016, 321–351  mathnet  crossref  mathscinet  elib; E. V. Vetchanin, A. A. Kilin, “Controlled motion of a rigid body with internal mechanisms in an ideal incompressible fluid”, Proc. Steklov Inst. Math., 295 (2016), 302–332  crossref  isi
    20. Г. П. Терехов, В. Е. Павловский, “Управление роботом-шаром с помощью маховиков”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 016, 31 с.  mathnet  crossref
  • Нелинейная динамика
    Просмотров:
    Эта страница:220
    Полный текст:67
    Литература:34
    Первая стр.:1

     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019