RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Нелинейная динам.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Нелинейная динам., 2014, том 10, номер 4, страницы 497–511 (Mi nd460)  

Эта публикация цитируется в 3 научных статьях (всего в 3 статьях)

Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой

А. А. Килинa, Ю. Л. Караваевb

a Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, д. 1
b Ижевский государственный технический университет им. М. Т. Калашникова, 426069, Россия, г. Ижевск, ул. Студенческая, д. 7

Аннотация: В статье рассматривается кинематическая модель сфероробота, приводимого в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Представлены особенности управления сферороботом с учетом смещения центра масс внутренней омниколесной платформы. Получены как общие алгоритмы управления сферороботом в рамках кинематической квазистатической модели, так и управления, реализующие простейшие маневры — движение по прямой, движение по окружности. Произведена экспериментальная проверка предложенных алгоритмов.

Ключевые слова: сфероробот, кинематическая модель, неголономная связь, омниколесо, смещение центра масс.

Полный текст: PDF файл (992 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Тип публикации: Статья
УДК: 62.529
MSC: 93B18, 93B52
Поступила в редакцию: 19.11.2014
Исправленный вариант: 03.12.2014

Образец цитирования: А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, “Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой”, Нелинейная динам., 10:4 (2014), 497–511

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KilKar14}
\by А.~А.~Килин, Ю.~Л.~Караваев
\paper Кинематическая модель управления сферороботом с~неуравновешенной омниколесной платформой
\jour Нелинейная динам.
\yr 2014
\vol 10
\issue 4
\pages 497--511
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd460}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/nd460
  • http://mi.mathnet.ru/rus/nd/v10/i4/p497

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. Ю. Л. Караваев, А. А. Килин, “Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой”, Нелинейная динам., 11:1 (2015), 187–204  mathnet  elib
    2. Е. Н. Пивоварова, А. В. Клековкин, “Влияние трения качения на управляемое движение робота-колеса”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 25:4 (2015), 583–592  mathnet  elib
    3. Alexey V. Borisov, Alexander A. Kilin, Ivan S. Mamaev, “Dynamics and Control of an Omniwheel Vehicle”, Regul. Chaotic Dyn., 20:2 (2015), 153–172  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  adsnasa
  • Нелинейная динамика
    Просмотров:
    Эта страница:110
    Полный текст:30
    Литература:18

     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019