|
Эта публикация цитируется в 3 научных статьях (всего в 3 статьях)
Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой
Ю. Л. Караваевa, А. А. Килинb a Ижевский государственный технический университет им. М. Т. Калашникова, 426069, Россия, г. Ижевск, ул. Студенческая, д. 7
b Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, д. 1
Аннотация:
В статье рассматривается динамика сфероробота, проводящегося в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Получены уравнения движения сфероробота в рамках неголономной модели и указаны первые интегралы. Найдены частные решения и исследована их устойчивость. Приведен алгоритм управления, реализующий движения сфероробота по произвольной траектории.
Ключевые слова:
сфероробот, неголономная связь, омниколесо, динамическая модель, устойчивость.
Полный текст:
PDF файл (530 kB)
Список литературы:
PDF файл
HTML файл
Реферативные базы данных:
Тип публикации:
Статья
УДК:
62.529
MSC: 93B18, 93B52 Поступила в редакцию: 16.01.2015 Исправленный вариант: 10.02.2015
Образец цитирования:
Ю. Л. Караваев, А. А. Килин, “Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой”, Нелинейная динам., 11:1 (2015), 187–204
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KarKil15}
\by Ю.~Л.~Караваев, А.~А.~Килин
\paper Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой
\jour Нелинейная динам.
\yr 2015
\vol 11
\issue 1
\pages 187--204
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd473}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=23051497}
Образцы ссылок на эту страницу:
http://mi.mathnet.ru/nd473 http://mi.mathnet.ru/rus/nd/v11/i1/p187
Citing articles on Google Scholar:
Russian citations,
English citations
Related articles on Google Scholar:
Russian articles,
English articles
Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
-
А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, “Экспериментальные исследования динамики сферического робота комбинированного типа”, Нелинейная динам., 11:4 (2015), 721–734
-
Е. В. Ветчанин, А. А. Килин, “Управляемое движение твердого тела с внутренними механизмами в идеальной несжимаемой жидкости”, Современные проблемы механики, Сборник статей, Тр. МИАН, 295, МАИК «Наука/Интерпериодика», М., 2016, 321–351
; E. V. Vetchanin, A. A. Kilin, “Controlled motion of a rigid body with internal mechanisms in an ideal incompressible fluid”, Proc. Steklov Inst. Math., 295 (2016), 302–332 -
А. В. Борисов, И. С. Мамаев, И. А. Бизяев, “Динамические системы с неинтегрируемыми связями: вакономная механика, субриманова геометрия и неголономная механика”, УМН, 72:5(437) (2017), 3–62
; A. V. Borisov, I. S. Mamaev, I. A. Bizyaev, “Dynamical systems with non-integrable constraints, vakonomic mechanics, sub-Riemannian geometry, and non-holonomic mechanics”, Russian Math. Surveys, 72:5 (2017), 783–840
|
Просмотров: |
Эта страница: | 227 | Полный текст: | 90 | Литература: | 40 |
|