RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Нелинейная динам.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Нелинейная динам., 2015, том 11, номер 1, страницы 187–204 (Mi nd473)  
Эта публикация цитируется в 3 научных статьях (всего в 3 статьях)

Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой

Ю. Л. Караваевa, А. А. Килинb

a Ижевский государственный технический университет им. М. Т. Калашникова, 426069, Россия, г. Ижевск, ул. Студенческая, д. 7
b Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, д. 1

Аннотация: В статье рассматривается динамика сфероробота, проводящегося в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Получены уравнения движения сфероробота в рамках неголономной модели и указаны первые интегралы. Найдены частные решения и исследована их устойчивость. Приведен алгоритм управления, реализующий движения сфероробота по произвольной траектории.

Ключевые слова: сфероробот, неголономная связь, омниколесо, динамическая модель, устойчивость.

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский научный фонд 14-19-01303
Министерство образования и науки Российской Федерации
Экспериментальные результаты получены в рамках гранта Российского научного фонда (проект № 14-19-01303). Работа Килина А.А. выполнена в рамках базовой части государственного задания вузам.


Полный текст: PDF файл (530 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:

Тип публикации: Статья
УДК: 62.529
MSC: 93B18, 93B52
Поступила в редакцию: 16.01.2015
Исправленный вариант: 10.02.2015

Образец цитирования: Ю. Л. Караваев, А. А. Килин, “Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой”, Нелинейная динам., 11:1 (2015), 187–204

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KarKil15}
\by Ю.~Л.~Караваев, А.~А.~Килин
\paper Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой
\jour Нелинейная динам.
\yr 2015
\vol 11
\issue 1
\pages 187--204
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd473}
\elib{http://elibrary.ru/item.asp?id=23051497}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/nd473
  • http://mi.mathnet.ru/rus/nd/v11/i1/p187

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, “Экспериментальные исследования динамики сферического робота комбинированного типа”, Нелинейная динам., 11:4 (2015), 721–734  mathnet
    2. Е. В. Ветчанин, А. А. Килин, “Управляемое движение твердого тела с внутренними механизмами в идеальной несжимаемой жидкости”, Современные проблемы механики, Сборник статей, Тр. МИАН, 295, МАИК «Наука/Интерпериодика», М., 2016, 321–351  mathnet  crossref  mathscinet  elib; E. V. Vetchanin, A. A. Kilin, “Controlled motion of a rigid body with internal mechanisms in an ideal incompressible fluid”, Proc. Steklov Inst. Math., 295 (2016), 302–332  crossref  isi
    3. А. В. Борисов, И. С. Мамаев, И. А. Бизяев, “Динамические системы с неинтегрируемыми связями: вакономная механика, субриманова геометрия и неголономная механика”, УМН, 72:5(437) (2017), 3–62  mathnet  crossref  mathscinet  adsnasa  elib; A. V. Borisov, I. S. Mamaev, I. A. Bizyaev, “Dynamical systems with non-integrable constraints, vakonomic mechanics, sub-Riemannian geometry, and non-holonomic mechanics”, Russian Math. Surveys, 72:5 (2017), 783–840  crossref  isi
    		• Нелинейная динамика
    Просмотров:
    Эта страница:152
    Полный текст:62
    Литература:24
     
    Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019