RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Нелинейная динам.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Нелинейная динам., 2015, том 11, номер 4, страницы 721–734 (Mi nd504)  

Эта публикация цитируется в 3 научных статьях (всего в 3 статьях)

Оригинальные статьи

Экспериментальные исследования динамики сферического робота комбинированного типа

А. А. Килинa, Ю. Л. Караваевb

a Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, д. 1
b Ижевский государственный технический университет им. М.Т.Калашникова, 426069, Россия, г. Ижевск, ул. Студенческая, д. 7

Аннотация: В статье представлены результаты экспериментальных исследований движения по плоскости сфероробота комбинированного типа, приводимого в движение внутренней колесной тележкой с расположенной на ней ротором. Управление сферороботом построено на базе динамической модели в неголономной постановке при помощи гейтов. Рассмотрено движение сфероробота с постоянными управляющими воздействиями, а также движение при импульсном управлении. Проведен ряд экспериментов, демонстрирующих важность учета трения качения.

Ключевые слова: сфероробот комбинированного типа, динамическая модель, управление с помощью гейтов, трение качения

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 15-08-09261-a
Российский научный фонд 14-19-01303
Работа А.А. Килина (раздел 2) поддержана грантом РФФИ № 15-08-09261-а. Работа Ю.Л. Караваева (раздел 3) выполнена в рамках гранта РНФ № 14-19-01303.


Полный текст: PDF файл (761 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Тип публикации: Статья
УДК: 62.529
MSC: 93B18, 93B52
Поступила в редакцию: 05.11.2015
Исправленный вариант: 02.12.2015

Образец цитирования: А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, “Экспериментальные исследования динамики сферического робота комбинированного типа”, Нелинейная динам., 11:4 (2015), 721–734

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KilKar15}
\by А.~А.~Килин, Ю.~Л.~Караваев
\paper Экспериментальные исследования динамики сферического робота комбинированного типа
\jour Нелинейная динам.
\yr 2015
\vol 11
\issue 4
\pages 721--734
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd504}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/nd504
  • http://mi.mathnet.ru/rus/nd/v11/i4/p721

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. Е. Н. Пивоварова, А. В. Клековкин, “Влияние трения качения на управляемое движение робота-колеса”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 25:4 (2015), 583–592  mathnet  elib
    2. Ю. Л. Караваев, А. В. Клековкин, А. А. Килин, “Динамическая модель трения качения сферических тел по плоскости без проскальзывания”, Нелинейная динам., 13:4 (2017), 599–609  mathnet  crossref  elib
    3. Е. Н. Пивоварова, “Исследование устойчивости стационарных движений сфероробота комбинированного типа”, Нелинейная динам., 13:4 (2017), 611–623  mathnet  crossref  elib
  • Нелинейная динамика
    Просмотров:
    Эта страница:105
    Полный текст:27
    Литература:50

     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019