Нелинейная динамика
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Rus. J. Nonlin. Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Нелинейная динам., 2016, том 12, номер 2, страницы 251–262 (Mi nd525)  

Эта публикация цитируется в 3 научных статьях (всего в 3 статьях)

Оригинальные статьи

Физически-ориентированное моделирование динамики омнитележки

И. И. Косенкоa, К. В. Герасимовb

a Московский авиационный институт (Национальный исследовательский университет), 125993, Москва, A-80, ГСП-3, Волоколамское шоссе, д.4
b Московский государственный университет им. М.В.Ломоносова, 119991, Москва, 1-52, ГСП-1, Ленинские горы

Аннотация: Омниколесо определяется как колесо, вдоль обода которого располагаются ролики. Соответственно экипаж, оснащенный омниколесами называется омнитележкой. В работе представлена пошаговая реализация разработки динамической модели системы тел, составляющих омнитележку. Вначале моделируется динамика ролика, совершающего свободное движение в поле сил тяжести. При этом предполагается, что на ролик может быть наложена неудерживающая связь — твердотельный контакт с горизонтальной плоскостью. Оказалось, что в упомянутых условиях возможно применение упрощенного и эффективного алгоритма отслеживания контакта. На следующем этапе реализуется модель омниколеса. Затем производится сборка полной модели экипажа в виде контейнерного класса, содержащего массивы — объекты колес и шарнирных связей. Динамические свойства результирующей модели экипажа иллюстрируются при помощи численных экспериментов.

Ключевые слова: омниколесо, алгоритм отслеживания контакта, неудерживающая связь, определение контакта, модель трения, объектно-ориентированное моделирование

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский научный фонд 14-21-00068
Работа выполнена в Московском авиационном институте (Национальном исследовательском университете) при финансовой поддержке Российского научного фонда (проект №14-21-00068).


Полный текст: PDF файл (433 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
УДК: 531/534+681.3.06
MSC: 00A71, 68U20, 70E18, 70E55, 74H15, 74M10, 74M15, 74M20
Поступила в редакцию: 12.02.2016
Исправленный вариант: 21.05.2016

Образец цитирования: И. И. Косенко, К. В. Герасимов, “Физически-ориентированное моделирование динамики омнитележки”, Нелинейная динам., 12:2 (2016), 251–262

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KosGer16}
\by И.~И.~Косенко, К.~В.~Герасимов
\paper Физически-ориентированное моделирование динамики омнитележки
\jour Нелинейная динам.
\yr 2016
\vol 12
\issue 2
\pages 251--262
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd525}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=26193561}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/nd525
  • http://mi.mathnet.ru/rus/nd/v12/i2/p251

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. Г. Н. Моисеев, А. А. Зобова, “Устойчивость прямолинейных движений омни-экипажа с учетом инерционности роликов колес”, Вестн. Моск. ун-та. Сер. 1. Матем., мех., 2018, № 6, 78–82  mathnet  zmath; G. N. Moiseev, A. A. Zobova, “Stability of the rectilinear motion of an omni vehicle with consideration of wheel roller inertia”, Moscow University Mechanics Bulletin, 73:6 (2018), 145–148  crossref  isi
    2. K. V. Gerasimov, A. A. Zobova, “On the motion of a symmetrical vehicle with omniwheels with massive rollers”, Mech. Sol., 53:2 (2018), S32–S42  crossref  isi  scopus
    3. B. I. Adamov, G. R. Saipulaev, “Research on the Dynamics of an Omnidirectional Platform Taking into Account Real Design of Mecanum Wheels (as Exemplified by KUKA youBot)”, Rus. J. Nonlin. Dyn., 16:2 (2020), 291–307  mathnet  crossref
  • Нелинейная динамика
    Просмотров:
    Эта страница:291
    Полный текст:73
    Литература:22
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2022