RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Нелинейная динам.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Нелинейная динам., 2018, том 14, номер 2, страницы 265–290 (Mi nd612)  

A Study of the Controlled Motion of a Four-wheeled Mecanum Platform

B. I. Adamov

National Research University “Moscow Power Engineering Institute”, ul. Krasnokazarmennaya 14, Moscow, 111250 Russia

Аннотация: The object of the study is the mobile platform of the KUKA youBot robot equipped with four Mecanum wheels. The ideal conditions for the point contact of the wheels and the floor are considered. It is assumed that the rollers of each Mecanum wheel move without slipping and the center of the wheel, the center of the roller axis, and the point of contact of the roller with the floor are located on the same straight line. The dynamics of the system is described using Appel’s equations and taking into account the linear forces of viscous friction in the joints of the bodies. An algorithm for determination of the control forces is designed. Their structure is the same as that of the reactions of ideal constraints determined by the program motion of the point of the platform. The controlled dynamics of the system is studied using uniform circular motion of the platform point as an example: conditions for the existence and stability of steady rotations are found, conditions for the existence of stable-unstable stationary regimes and rotational motions of the platform are obtained. Within the framework of the theory of singular perturbations, an asymptotic analysis of the rotation of the platform is carried out.

Ключевые слова: omniwheel, Mecanum wheel, omnidirectional platform, servo-constraint, youBot, singular perturbation

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 16-01-00429
This work was supported by the RFBR grant no. 16-01-00429.


DOI: https://doi.org/10.20537/nd180209

Полный текст: PDF файл (954 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:

Тип публикации: Статья
MSC: 70F25, 70E55, 70E60, 70Q05, 70K70, 34D15, 34E10, 37J60, 37J20
Поступила в редакцию: 16.01.2018
Принята в печать:23.05.2018
Язык публикации: английский

Образец цитирования: B. I. Adamov, “A Study of the Controlled Motion of a Four-wheeled Mecanum Platform”, Нелинейная динам., 14:2 (2018), 265–290

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{Ada18}
\by B. I. Adamov
\paper A Study of the Controlled Motion of a Four-wheeled Mecanum Platform
\jour Нелинейная динам.
\yr 2018
\vol 14
\issue 2
\pages 265--290
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd612}
\crossref{https://doi.org/10.20537/nd180209}
\elib{http://elibrary.ru/item.asp?id=35417130}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/nd612
  • http://mi.mathnet.ru/rus/nd/v14/i2/p265

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
  • Нелинейная динамика
    Просмотров:
    Эта страница:109
    Полный текст:36
    Литература:21
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019