RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Нелинейная динам.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Нелинейная динам., 2019, том 15, номер 4, страницы 611–622 (Mi nd688)  

Inverse Dynamics-Based Motion Control of a Fluid-Actuated Rolling Robot

S. A. Tafrishia, Y. Baib, M. Svininb, E. Esmaeilzadehc, M. Yamamotoa

a Faculty of Engineering, Kyushu University, 744 Motooka, Nishi-ku, Fukuoka 819-0395, Japan
b College of Information Science and Engineering, Ritsumeikan University, 1-1-1 Nojihigashi, Kusatsu, Shiga 525-8577, Japan
c Department of Mechanical Engineering, University of Tabriz, Bahman Blvd. 29, Tabriz 51666-14766, Iran

Аннотация: In this paper, the rest-to-rest motion planning problem of a fluid-actuated spherical robot is studied. The robot is driven by moving a spherical mass within a circular fluid-filled pipe fixed internally to the spherical shell. A mathematical model of the robot is established and two inverse dynamics-based feed-forward control methods are proposed. They parameterize the motion of the outer shell or the internal moving mass as weighted Beta functions. The feasibility of the proposed feed-forward control schemes is verified under simulations.

Ключевые слова: inverse dynamics, motion planning, spherical robots, fluid actuator

Финансовая поддержка Номер гранта
Japan Science and Technology Agency ERATO 18065977
This research was supported, in part, by the Japan Science and Technology Agency, the JST Strategic International Collaborative Research Program, Project No. 18065977.


DOI: https://doi.org/10.20537/nd190420

Полный текст: PDF файл (733 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:

Тип публикации: Статья
MSC: 70F25, 70E60, 70Q05
Поступила в редакцию: 05.06.2019
Принята в печать:20.11.2019
Язык публикации: английский

Образец цитирования: S. A. Tafrishi, Y. Bai, M. Svinin, E. Esmaeilzadeh, M. Yamamoto, “Inverse Dynamics-Based Motion Control of a Fluid-Actuated Rolling Robot”, Нелинейная динам., 15:4 (2019), 611–622

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{TafBaiSvi19}
\by S. A. Tafrishi, Y. Bai, M. Svinin, E. Esmaeilzadeh, M. Yamamoto
\paper Inverse Dynamics-Based Motion Control of a Fluid-Actuated Rolling Robot
\jour Нелинейная динам.
\yr 2019
\vol 15
\issue 4
\pages 611--622
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd688}
\crossref{https://doi.org/10.20537/nd190420}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=43736469}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/nd688
  • http://mi.mathnet.ru/rus/nd/v15/i4/p611

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
  • Нелинейная динамика
    Просмотров:
    Эта страница:68
    Полный текст:5
    Литература:4
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2021