Regular and Chaotic Dynamics
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Regul. Chaotic Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Regul. Chaotic Dyn., 2020, том 25, выпуск 6, страницы 689–706 (Mi rcd1091)  

Dynamics of a Spherical Robot with Variable Moments of Inertia and a Displaced Center of Mass

Elizaveta M. Artemovaa, Yury L. Karavaevb, Ivan S. Mamaevb, Evgeny V. Vetchanina

a Udmurt State University, ul. Universitetskaya 1, 426034 Izhevsk, Russia
b Kalashnikov Izhevsk State Technical University, ul. Studencheskaya 7, 426069 Izhevsk, Russia

Аннотация: The motion of a spherical robot with periodically changing moments of inertia, internal rotors and a displaced center of mass is considered. It is shown that, under some restrictions on the displacement of the center of mass, the system of interest features chaotic dynamics due to separatrix splitting. A stability analysis is made of the upper equilibrium point of the ball and of the periodic solution arising in its neighborhood, in the case of periodic rotation of the rotors. It is shown that the lower equilibrium point can become unstable in the case of fixed rotors and periodically changing moments of inertia.

Ключевые слова: nonholonomic constraint, rubber rolling, unbalanced ball, rolling on a plane

Финансовая поддержка Номер гранта
Министерство образования и науки Российской Федерации FEWS-2020-0009
FZZN-2020-0011
Российский научный фонд 18-71-00096
18-71-00111
The work of E.M.Artemova (Section 3) was carried out within the framework of the state assignment of the Ministry of Science and Higher Education of Russia (Project FEWS-2020-0009). The work of Yu. L. Karavaev (Introduction and Section 2) was supported by the Russian Science Foundation under grant 18-71-00096. The work of I. S.Mamaev (Section 5) was carried out within the framework of the state assignment of the Ministry of Science and Higher Education of Russia (Project FZZN-2020-0011) The work of E.V.Vetchanin (Section 4) was supported by the Russian Science Foundation under grant 18-71-00111.


DOI: https://doi.org/10.1134/S156035472006012X

Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:

Тип публикации: Статья
MSC: 37J60, 37C60
Поступила в редакцию: 15.04.2020
Принята в печать:12.05.2020
Язык публикации: английский

Образец цитирования: Elizaveta M. Artemova, Yury L. Karavaev, Ivan S. Mamaev, Evgeny V. Vetchanin, “Dynamics of a Spherical Robot with Variable Moments of Inertia and a Displaced Center of Mass”, Regul. Chaotic Dyn., 25:6 (2020), 689–706

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{ArtKarMam20}
\by Elizaveta M. Artemova, Yury L. Karavaev, Ivan S. Mamaev, Evgeny V. Vetchanin
\paper Dynamics of a Spherical Robot with Variable Moments of Inertia and a Displaced Center of Mass
\jour Regul. Chaotic Dyn.
\yr 2020
\vol 25
\issue 6
\pages 689--706
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/rcd1091}
\crossref{https://doi.org/10.1134/S156035472006012X}
\mathscinet{http://www.ams.org/mathscinet-getitem?mr=4184421}
\isi{http://gateway.isiknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=PARTNER_APP&SrcAuth=LinksAMR&DestLinkType=FullRecord&DestApp=ALL_WOS&KeyUT=000596572500012}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85097253960}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/rcd1091
  • http://mi.mathnet.ru/rus/rcd/v25/i6/p689

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
  • Просмотров:
    Эта страница:39
    Литература:6
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2021