RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Regul. Chaotic Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Regul. Chaotic Dyn., 2015, том 20, выпуск 4, страницы 441–448 (Mi rcd24)  

Эта публикация цитируется в 6 научных статьях (всего в 6 статьях)

On the Control of a Robot Ball Using Two Omniwheels

Alexander P. Ivanov

Moscow Institute of Physics and Technology, Inststitutskii per. 9, Dolgoprudnyi, 141700, Russia

Аннотация: We discuss the dynamics of a balanced body of spherical shape on a rough plane, controlled by the movement of a built-in shell. These two shells are set in relative motion due to rotation of the two symmetrical omniwheels. It is shown that the ball can be moved to any point on the plane along a straight or (in the case of the initial degeneration) polygonal line. Moreover, any prescribed curvilinear trajectory of the ball center can be followed by an appropriate control strategy as far as the diameter connecting both wheels is nonvertical.

Ключевые слова: robot ball, omniwheel, control

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 14-01-00432
This work was partially supported by the Russian Foundation for Basic Research (project 14-01-00432) within the framework of the Russian Federation task No. 2014/120.


DOI: https://doi.org/10.1134/S1560354715040036

Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:

Тип публикации: Статья
MSC: 37J60, 37J35, 70E18, 70F25, 70H45
Поступила в редакцию: 26.03.2015
Язык публикации: английский

Образец цитирования: Alexander P. Ivanov, “On the Control of a Robot Ball Using Two Omniwheels”, Regul. Chaotic Dyn., 20:4 (2015), 441–448

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{Iva15}
\by Alexander P. Ivanov
\paper On the Control of a Robot Ball Using Two Omniwheels
\jour Regul. Chaotic Dyn.
\yr 2015
\vol 20
\issue 4
\pages 441--448
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/rcd24}
\crossref{https://doi.org/10.1134/S1560354715040036}
\mathscinet{http://www.ams.org/mathscinet-getitem?mr=3376600}
\zmath{https://zbmath.org/?q=an:06507834}
\adsnasa{http://adsabs.harvard.edu/cgi-bin/bib_query?2015RCD....20..441I}
\isi{http://gateway.isiknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=PARTNER_APP&SrcAuth=LinksAMR&DestLinkType=FullRecord&DestApp=ALL_WOS&KeyUT=000358990500003}
\elib{http://elibrary.ru/item.asp?id=23996081}
\scopus{http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-84938583847}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/rcd24
  • http://mi.mathnet.ru/rus/rcd/v20/i4/p441

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. Mehdi Roozegar, Mohammad J. Mahjoob, Moosa Ayati, “Adaptive Estimation of Nonlinear Parameters of a Nonholonomic Spherical Robot Using a Modified Fuzzy-based Speed Gradient Algorithm”, Regul. Chaotic Dyn., 22:3 (2017), 226–238  mathnet  crossref  mathscinet
    2. H. Kang, C. Liu, Ya.-B. Jia, “Inverse dynamics and energy optimal trajectories for a wheeled mobile robot”, Int. J. Mech. Sci., 134 (2017), 576–588  crossref  isi  scopus
    3. E. V. Vetchanin, A. A. Kilin, “Control of body motion in an ideal fluid using the internal mass and the rotor in the presence of circulation around the body”, J. Dyn. Control Syst., 23:2 (2017), 435–458  crossref  mathscinet  zmath  isi  scopus
    4. T. B. Ivanova, A. A. Kilin, E. N. Pivovarova, “Controlled motion of a spherical robot with feedback. I”, J. Dyn. Control Syst., 24:3 (2018), 497–510  crossref  mathscinet  zmath  isi  scopus
    5. B. I. Adamov, “A Study of the Controlled Motion of a Four-wheeled Mecanum Platform”, Нелинейная динам., 14:2 (2018), 265–290  mathnet  crossref  elib
    6. M. M. Svinin, M. Yamamoto, Ya. Bai, “Dynamics-Based Motion Planning for a Pendulum-Actuated Spherical Rolling Robot”, Regul. Chaotic Dyn., 23:4 (2018), 372–388  mathnet  crossref  mathscinet
  • Просмотров:
    Эта страница:71
    Литература:15

     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019