RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Regul. Chaotic Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Regul. Chaotic Dyn., 2015, том 20, выпуск 6, страницы 752–766 (Mi rcd34)  

Эта публикация цитируется в 14 научных статьях (всего в 14 статьях)

On the Hadamard–Hamel Problem and the Dynamics of Wheeled Vehicles

Alexey V. Borisova, Alexander A. Kilinb, Ivan S. Mamaevc

a Moscow Institute of Physics and Technology, Dolgoprudnyi, 141700, Russia
b Udmurt State University, ul. Universitetskaya 1, Izhevsk, 426034, Russia
c Steklov Mathematical Institute, ul. Gubkina 8, Moscow, 119991, Russia

Аннотация: In this paper, we develop the results obtained by J.Hadamard and G.Hamel concerning the possibility of substituting nonholonomic constraints into the Lagrangian of the system without changing the form of the equations of motion. We formulate the conditions for correctness of such a substitution for a particular case of nonholonomic systems in the simplest and universal form. These conditions are presented in terms of both generalized velocities and quasi-velocities. We also discuss the derivation and reduction of the equations of motion of an arbitrary wheeled vehicle. In particular, we prove the equivalence (up to additional quadratures) of problems of an arbitrary wheeled vehicle and an analogous vehicle whose wheels have been replaced with skates. As examples, we consider the problems of a one-wheeled vehicle and a wheeled vehicle with two rotating wheel pairs.

Ключевые слова: nonholonomic constraint, wheeled vehicle, reduction, equations of motion

Финансовая поддержка Номер гранта
Министерство образования и науки Российской Федерации
Российский фонд фундаментальных исследований 15-38-20879 mol_a_ved
13-01-12462-ofi_m
The work of A.V.Borisov was carried out within the framework of the state assignment for institutions of higher education. The work of A.A.Kilin was supported by the RFBR grant no. 15-38-20879 mol_a_ved. The work of I.S.Mamaev was supported by the RFBR grant no. 13-01-12462-ofi_m.


DOI: https://doi.org/10.1134/S1560354715060106

Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:

Тип публикации: Статья
MSC: 37J60, 37N05
Поступила в редакцию: 12.10.2015
Принята в печать:09.11.2015
Язык публикации: английский

Образец цитирования: Alexey V. Borisov, Alexander A. Kilin, Ivan S. Mamaev, “On the Hadamard–Hamel Problem and the Dynamics of Wheeled Vehicles”, Regul. Chaotic Dyn., 20:6 (2015), 752–766

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BorKilMam15}
\by Alexey V. Borisov, Alexander A. Kilin, Ivan S. Mamaev
\paper On the Hadamard--Hamel Problem and the Dynamics of Wheeled Vehicles
\jour Regul. Chaotic Dyn.
\yr 2015
\vol 20
\issue 6
\pages 752--766
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/rcd34}
\crossref{https://doi.org/10.1134/S1560354715060106}
\mathscinet{http://www.ams.org/mathscinet-getitem?mr=3431189}
\adsnasa{http://adsabs.harvard.edu/cgi-bin/bib_query?2015RCD....20..752B}
\isi{http://gateway.isiknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=PARTNER_APP&SrcAuth=LinksAMR&DestLinkType=FullRecord&DestApp=ALL_WOS&KeyUT=000365809000010}
\scopus{http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-84948952940}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/rcd34
  • http://mi.mathnet.ru/rus/rcd/v20/i6/p752

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
    Перевод статьи

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. Andrey A. Ardentov, “Controlling of a Mobile Robot with a Trailer and Its Nilpotent Approximation”, Regul. Chaotic Dyn., 21:7-8 (2016), 775–791  mathnet  crossref
    2. Alexey V. Borisov, Sergey P. Kuznetsov, “Regular and Chaotic Motions of a Chaplygin Sleigh under Periodic Pulsed Torque Impacts”, Regul. Chaotic Dyn., 21:7-8 (2016), 792–803  mathnet  crossref
    3. А. В. Борисов, И. С. Мамаев, И. А. Бизяев, “Историко-критический обзор развития неголономной механики: классический период”, Нелинейная динам., 12:3 (2016), 385–411  mathnet  crossref  zmath  elib; A. V. Borisov, I. S. Mamaev, I. A. Bizyaev, “Historical and critical review of the development of nonholonomic mechanics: the classical period”, Regular and Chaotic Dynamics, 21:4 (2016), 455–476  crossref
    4. T. B. Ivanova, N. N. Erdakova, Yu. L. Karavaev, “Experimental investigation of the dynamics of a brake shoe”, Dokl. Phys., 61:12 (2016), 611–614  crossref  isi  scopus
    5. Ivan A. Bizyaev, “The Inertial Motion of a Roller Racer”, Regul. Chaotic Dyn., 22:3 (2017), 239–247  mathnet  crossref  mathscinet
    6. А. В. Борисов, И. С. Мамаев, “Неоднородные сани Чаплыгина”, Нелинейная динам., 13:4 (2017), 625–639  mathnet  crossref  elib
    7. А. В. Борисов, И. С. Мамаев, И. А. Бизяев, “Динамические системы с неинтегрируемыми связями: вакономная механика, субриманова геометрия и неголономная механика”, УМН, 72:5(437) (2017), 3–62  mathnet  crossref  mathscinet  adsnasa  elib; A. V. Borisov, I. S. Mamaev, I. A. Bizyaev, “Dynamical systems with non-integrable constraints, vakonomic mechanics, sub-Riemannian geometry, and non-holonomic mechanics”, Russian Math. Surveys, 72:5 (2017), 783–840  crossref  isi
    8. И. А. Бизяев, “Сани Чаплыгина с движущейся точечной массой”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 27:4 (2017), 583–589  mathnet  crossref  elib
    9. Ivan A. Bizyaev, Alexey V. Borisov, Ivan S. Mamaev, “The Chaplygin Sleigh with Parametric Excitation: Chaotic Dynamics and Nonholonomic Acceleration”, Regul. Chaotic Dyn., 22:8 (2017), 955–975  mathnet  crossref
    10. I. A. Bizyaev, A. V. Borisov, S. P. Kuznetsov, “Chaplygin sleigh with periodically oscillating internal mass”, EPL, 119:6 (2017), 60008  crossref  isi
    11. A. V. Borisov, A. A. Kilin, I. S. Mamaev, “Hamilton's Principle and the Rolling Motion of a Symmetric Ball”, Dokl. Phys., 62:6 (2017), 314–317  mathnet  crossref  mathscinet  isi  scopus
    12. Alexey V. Borisov, Ivan S. Mamaev, “An Inhomogeneous Chaplygin Sleigh”, Regul. Chaotic Dyn., 22:4 (2017), 435–447  mathnet  crossref  mathscinet
    13. O. N. Kirillov, “Locating the sets of exceptional points in dissipative systems and the self-stability of bicycles”, Entropy, 20:7 (2018), 502  crossref  isi  scopus
    14. Ivan A. Bizyaev, Alexey V. Borisov, Ivan S. Mamaev, “Exotic Dynamics of Nonholonomic Roller Racer with Periodic Control”, Regul. Chaotic Dyn., 23:7-8 (2018), 983–994  mathnet  crossref
  • Просмотров:
    Эта страница:73
    Литература:15

     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019