RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Regul. Chaotic Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Regul. Chaotic Dyn., 2015, том 20, выпуск 6, страницы 716–728 (Mi rcd40)  

Эта публикация цитируется в 7 научных статьях (всего в 7 статьях)

Spherical Robot of Combined Type: Dynamics and Control

Alexander A. Kilina, Elena N. Pivovarovaa, Tatyana B. Ivanovab

a Udmurt State University, ul. Universitetskaya 1, Izhevsk, 426034 Russia
b M. T. Kalashnikov Izhevsk State Technical University, ul. Studencheskaya 7, Izhevsk, 426069 Russia

Аннотация: This paper is concerned with free and controlled motions of a spherical robot of combined type moving by displacing the center of mass and by changing the internal gyrostatic momentum. Equations of motion for the nonholonomic model are obtained and their first integrals are found. Fixed points of the reduced system are found in the absence of control actions. It is shown that they correspond to the motion of the spherical robot in a straight line and in a circle. A control algorithm for the motion of the spherical robot along an arbitrary trajectory is presented. A set of elementary maneuvers (gaits) is obtained which allow one to transfer the spherical robot from any initial point to any end point.

Ключевые слова: spherical robot, control, nonholonomic constraint, combined mechanism

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 15-08-09261-a
Министерство образования и науки Российской Федерации MK-2171.2014.1
Российский научный фонд 14-19-01303
The work of A. A. Kilin was supported by the RFBR grant no. 15-08-09261-a. The work of E. N. Pivovarova was carried out within the framework of the grant of the President of the Russian Federation for the Support of Young Candidates of Science (MK-2171.2014.1). The work of T. B. Ivanova (Section 3) was supported by the RSF grant no. 14-19-01303.


DOI: https://doi.org/10.1134/S1560354715060076

Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:

Тип публикации: Статья
MSC: 37J60, 70E18, 70F25
Поступила в редакцию: 17.09.2015
Язык публикации: английский

Образец цитирования: Alexander A. Kilin, Elena N. Pivovarova, Tatyana B. Ivanova, “Spherical Robot of Combined Type: Dynamics and Control”, Regul. Chaotic Dyn., 20:6 (2015), 716–728

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KilPivIva15}
\by Alexander A. Kilin, Elena N. Pivovarova, Tatyana B. Ivanova
\paper Spherical Robot of Combined Type: Dynamics and Control
\jour Regul. Chaotic Dyn.
\yr 2015
\vol 20
\issue 6
\pages 716--728
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/rcd40}
\crossref{https://doi.org/10.1134/S1560354715060076}
\mathscinet{http://www.ams.org/mathscinet-getitem?mr=3431186}
\adsnasa{http://adsabs.harvard.edu/cgi-bin/bib_query?2015RCD....20..716K}
\isi{http://gateway.isiknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=PARTNER_APP&SrcAuth=LinksAMR&DestLinkType=FullRecord&DestApp=ALL_WOS&KeyUT=000365809000007}
\scopus{http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-84948974856}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/rcd40
  • http://mi.mathnet.ru/rus/rcd/v20/i6/p716

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. А. А. Килин, Ю. Л. Караваев, “Экспериментальные исследования динамики сферического робота комбинированного типа”, Нелинейная динам., 11:4 (2015), 721–734  mathnet
    2. Alexey V. Borisov, Ivan S. Mamaev, “Adiabatic Invariants, Diffusion and Acceleration in Rigid Body Dynamics”, Regul. Chaotic Dyn., 21:2 (2016), 232–248  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  elib
    3. Е. В. Ветчанин, А. А. Килин, “Управляемое движение твердого тела с внутренними механизмами в идеальной несжимаемой жидкости”, Современные проблемы механики, Сборник статей, Тр. МИАН, 295, МАИК «Наука/Интерпериодика», М., 2016, 321–351  mathnet  crossref  mathscinet  elib; E. V. Vetchanin, A. A. Kilin, “Controlled motion of a rigid body with internal mechanisms in an ideal incompressible fluid”, Proc. Steklov Inst. Math., 295 (2016), 302–332  crossref  isi
    4. Mehdi Roozegar, Mohammad J. Mahjoob, Moosa Ayati, “Adaptive Estimation of Nonlinear Parameters of a Nonholonomic Spherical Robot Using a Modified Fuzzy-based Speed Gradient Algorithm”, Regul. Chaotic Dyn., 22:3 (2017), 226–238  mathnet  crossref  mathscinet
    5. Alexander A. Kilin, Elena N. Pivovarova, “The Rolling Motion of a Truncated Ball Without Slipping and Spinning on a Plane”, Regul. Chaotic Dyn., 22:3 (2017), 298–317  mathnet  crossref  mathscinet
    6. Ю. Л. Караваев, А. В. Клековкин, А. А. Килин, “Динамическая модель трения качения сферических тел по плоскости без проскальзывания”, Нелинейная динам., 13:4 (2017), 599–609  mathnet  crossref
    7. Е. Н. Пивоварова, “Исследование устойчивости стационарных движений сфероробота комбинированного типа”, Нелинейная динам., 13:4 (2017), 611–623  mathnet  crossref
  • Просмотров:
    Эта страница:39
    Литература:15

     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2018