RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Regul. Chaotic Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Regul. Chaotic Dyn., 2015, том 20, выпуск 2, страницы 153–172 (Mi rcd50)  

Эта публикация цитируется в 14 научных статьях (всего в 14 статьях)

Dynamics and Control of an Omniwheel Vehicle

Alexey V. Borisovab, Alexander A. Kilina, Ivan S. Mamaevac

a Udmurt State University, ul. Universitetskaya 1, Izhevsk, 426034 Russia
b Moscow Institute of Physics and Technology, Institutskii per. 9, Dolgoprudnyi, 141700 Russia
c Kalashnikov Izhevsk State Technical University, ul. Studencheskaya 7, Izhevsk, 426069 Russia

Аннотация: A nonholonomic model of the dynamics of an omniwheel vehicle on a plane and a sphere is considered. A derivation of equations is presented and the dynamics of a free system are investigated. An explicit motion control algorithm for the omniwheel vehicle moving along an arbitrary trajectory is obtained.

Ключевые слова: omniwheel, roller-bearing wheel, nonholonomic constraint, dynamical system, invariant measure, integrability, controllability

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский научный фонд 14-19-01303
The research concerned with controllability analysis was supported by the grant of the Russian Science Foundation (project no. 14-19-01303). The investigation of free dynamics was carried out within the framework of the state assignment for institutions of higher education.


DOI: https://doi.org/10.1134/S1560354715020045

Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:

Тип публикации: Статья
MSC: 70F25, 70E18, 70E55, 70E60
Поступила в редакцию: 14.01.2015
Язык публикации: английский

Образец цитирования: Alexey V. Borisov, Alexander A. Kilin, Ivan S. Mamaev, “Dynamics and Control of an Omniwheel Vehicle”, Regul. Chaotic Dyn., 20:2 (2015), 153–172

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BorKilMam15}
\by Alexey V. Borisov, Alexander A. Kilin, Ivan S. Mamaev
\paper Dynamics and Control of an Omniwheel Vehicle
\jour Regul. Chaotic Dyn.
\yr 2015
\vol 20
\issue 2
\pages 153--172
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/rcd50}
\crossref{https://doi.org/10.1134/S1560354715020045}
\mathscinet{http://www.ams.org/mathscinet-getitem?mr=3332948}
\zmath{https://zbmath.org/?q=an:06468710}
\adsnasa{http://adsabs.harvard.edu/cgi-bin/bib_query?2015RCD....20..153B}
\isi{http://gateway.isiknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=PARTNER_APP&SrcAuth=LinksAMR&DestLinkType=FullRecord&DestApp=ALL_WOS&KeyUT=000352483000004}
\scopus{http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-84928239985}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/rcd50
  • http://mi.mathnet.ru/rus/rcd/v20/i2/p153

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. И. А. Бизяев, В. В. Козлов, “Однородные системы с квадратичными интегралами, квазискобки ли–пуассона и метод ковалевской”, Матем. сб., 206:12 (2015), 29–54  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  adsnasa  elib; I. A. Bizyaev, V. V. Kozlov, “Homogeneous systems with quadratic integrals, lie-poisson quasibrackets, and kovalevskaya's method”, Sb. Math., 206:12 (2015), 1682–1706  crossref  mathscinet  zmath  isi  scopus
    2. Е. Н. Пивоварова, А. В. Клековкин, “Влияние трения качения на управляемое движение робота-колеса”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 25:4 (2015), 583–592  mathnet  elib
    3. V. Valery , Kozlov, “The dynamics of systems with servoconstraints. i”, Regul. Chaotic Dyn., 20:3 (2015), 205–224  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  adsnasa  elib  scopus
    4. A. V. Borisov, I. S. Mamaev, I. A. Bizyaev, “The jacobi integral in nonholonomic mechanics”, Regul. Chaotic Dyn., 20:3 (2015), 383–400  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  adsnasa  elib  scopus
    5. P. Alexander , Ivanov, “On the control of a robot ball using two omniwheels”, Regul. Chaotic Dyn., 20:4 (2015), 441–448  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  adsnasa  elib  scopus
    6. Nikolay A. Kudryashov, Dmitry I. Sinelshchikov, “On the connection of the quadratic lienard equation with an equation for the elliptic functions”, Regul. Chaotic Dyn., 20:4 (2015), 486–496  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  adsnasa  elib  scopus
    7. V. Valery , Kozlov, “The dynamics of systems with servoconstraints. ii”, Regul. Chaotic Dyn., 20:4 (2015), 401–427  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  adsnasa  elib  scopus
    8. Ю. Л. Караваев, А. А. Килин, “Неголономная динамика и управление сферороботом с внутренней омниколесной платформой: теория и эксперименты”, Современные проблемы механики, Сборник статей, Тр. МИАН, 295, МАИК «Наука/Интерпериодика», М., 2016, 174–183  mathnet  crossref  mathscinet  elib; Yu. L. Karavaev, A. A. Kilin, “Nonholonomic dynamics and control of a spherical robot with an internal omniwheel platform: theory and experiments”, Proc. Steklov Inst. Math., 295 (2016), 158–167  crossref  mathscinet  zmath  isi  scopus
    9. N. A. Kudryashov, D. I. Sinelshchikov, “On the integrability conditions for a family of liénard-type equations”, Regul. Chaotic Dyn., 21:5 (2016), 548–555  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  scopus
    10. Alexey V. Borisov, Ivan S. Mamaev, “An inhomogeneous chaplygin sleigh”, Regul. Chaotic Dyn., 22:4 (2017), 435–447  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  scopus; А. В. Борисов, И. С. Мамаев, “Неоднородные сани чаплыгина”, Нелинейная динам., 13:4 (2017), 625–639  mathnet  crossref  mathscinet  zmath  scopus
    11. A. Kilin, P. Bozek, Yu. Karavaev, A. Klekovkin, V. Shestakov, “Experimental investigations of a highly maneuverable mobile omniwheel robot”, Int. J. Adv. Robot. Syst., 14:6 (2017), 1729881417744570  crossref  isi  scopus
    12. H. Kang, C. Liu, Ya.-B. Jia, “Inverse dynamics and energy optimal trajectories for a wheeled mobile robot”, Int. J. Mech. Sci., 134 (2017), 576–588  crossref  isi  scopus
    13. V. Alakshendra, Sh. S. Chiddarwar, “Simultaneous balancing and trajectory tracking control for an omnidirectional mobile robot with a cylinder using switching between two robust controllers”, Int. J. Adv. Robot. Syst., 14:6 (2017), 1729881417738728  crossref  mathscinet  isi  scopus
    14. E. V. Vetchanin, A. A. Kilin, “Control of body motion in an ideal fluid using the internal mass and the rotor in the presence of circulation around the body”, J. Dyn. Control Syst., 23:2 (2017), 435–458  crossref  mathscinet  zmath  isi  scopus
  • Просмотров:
    Эта страница:47
    Литература:16

     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2018