RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Правила для авторов
Загрузить рукопись

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Журнал СВМО:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Журнал СВМО, 2019, том 21, номер 1, страницы 13–23 (Mi svmo723)  

Математика

Робастное отслеживание траектории омни-мобильного робота с учетом проскальзывания колес

А. С. Андреев, О. А. Перегудова

Ульяновский государственный университет

Аннотация: В настоящей статье рассматривается задача построения робастного закона управления для отслеживания траектории мобильного робота с тремя омни-колесами, движущегося по горизонтальной поверхности. Построена динамическая модель робота, центр масс круглой платформы которого смещен относительно ее геометрического центра, учитывающая проскальзывание колес при торможении. Управление движением колесного робота осуществляется при помощи трех независимых электродвигателей постоянного тока. При этом моменты, развиваемые двигателями, являются линейными относительно напряжения, подаваемого на двигатель, и угловой скорости вращения ротора. На основе метода функций Ляпунова построен ограниченный закон управления без измерения скоростей, решающий задачу робастного слежения. Это означает, что каковы бы ни были начальные отклонения, по истечении некоторого времени траектория робота попадает в заданную окрестность отслеживаемой траектории и остается в ней. Доказана теорема о предельной ограниченности замкнутой системы. Представлены результаты численного моделирования, подтверждающие эффективность предложенного закона управления.

Ключевые слова: колесный мобильный робот, омни-колесо, скольжение, отслеживание траектории, функция Ляпунова, динамическая модель

Финансовая поддержка Номер гранта
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации 9.5994.2017/БЧ
Российский фонд фундаментальных исследований 18-01-00702
Работа выполнена при финансовой поддержке Министерства образования и науки РФ в рамках государственного задания по НИР [9.5994.2017/БЧ] и РФФИ [18-01-00702].


DOI: https://doi.org/10.15507/2079-6900.21.201901.13-23

Полный текст: PDF файл (1147 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Тип публикации: Статья
УДК: 517.9
MSC: 45K05

Образец цитирования: А. С. Андреев, О. А. Перегудова, “Робастное отслеживание траектории омни-мобильного робота с учетом проскальзывания колес”, Журнал СВМО, 21:1 (2019), 13–23

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{AndPer19}
\by А.~С.~Андреев, О.~А.~Перегудова
\paper Робастное отслеживание траектории омни-мобильного робота с учетом проскальзывания колес
\jour Журнал СВМО
\yr 2019
\vol 21
\issue 1
\pages 13--23
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/svmo723}
\crossref{https://doi.org/10.15507/2079-6900.21.201901.13-23}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/svmo723
  • http://mi.mathnet.ru/rus/svmo/v21/i1/p13

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
  • Журнал Средневолжского математического общества
    Просмотров:
    Эта страница:140
    Полный текст:52
    Литература:7
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2020