RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Скоро в журнале
Архив
Импакт-фактор
Правила для авторов
Лицензионный договор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Труды МИАН:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Тр. МИАН, 2016, том 295, страницы 174–183 (Mi tm3755)  

Эта публикация цитируется в 15 научных статьях (всего в 15 статьях)

Неголономная динамика и управление сферороботом с внутренней омниколесной платформой: теория и эксперименты

Ю. Л. Караваевab, А. А. Килинb

a Ижевский государственный технический университет им. М. Т. Калашникова, Ижевск, Россия
b Удмуртский государственный университет, Ижевск, Россия

Аннотация: Представлены результаты теоретических и экспериментальных исследований движения по плоскости сфероробота, приводимого в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Управление сферороботом построено на базе динамической модели в неголономной постановке, записанной в виде уравнений движения в квазискоростях с неопределенными множителями. Проведен ряд экспериментов, подтверждающих адекватность предложенной динамической модели.

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 15-38-20879-мол_а_вед
15-08-09261-а
Российский научный фонд 14-19-01303
Исследование А. А. Килина выполнено при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проекты 15-38-20879-мол_а_вед и 15-08-09261-а). Им написаны разделы 2, 3. Исследование Ю. Л. Караваева выполнено за счет гранта Российского научного фонда (проект № 14-19-01303). Им написаны разделы 4, 5.


DOI: https://doi.org/10.1134/S0371968516040099

Полный текст: PDF файл (387 kB)
Первая страница: PDF файл
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Англоязычная версия:
Proceedings of the Steklov Institute of Mathematics, 2016, 295, 158–167

Реферативные базы данных:

Тип публикации: Статья
УДК: 51-72+531.133.1+531.384+621.865.8
Поступило в редакцию: 29 июня 2016 г.

Образец цитирования: Ю. Л. Караваев, А. А. Килин, “Неголономная динамика и управление сферороботом с внутренней омниколесной платформой: теория и эксперименты”, Современные проблемы механики, Сборник статей, Тр. МИАН, 295, МАИК «Наука/Интерпериодика», М., 2016, 174–183; Proc. Steklov Inst. Math., 295 (2016), 158–167

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KarKil16}
\by Ю.~Л.~Караваев, А.~А.~Килин
\paper Неголономная динамика и управление сферороботом с~внутренней омниколесной платформой: теория и эксперименты
\inbook Современные проблемы механики
\bookinfo Сборник статей
\serial Тр. МИАН
\yr 2016
\vol 295
\pages 174--183
\publ МАИК «Наука/Интерпериодика»
\publaddr М.
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/tm3755}
\crossref{https://doi.org/10.1134/S0371968516040099}
\mathscinet{http://www.ams.org/mathscinet-getitem?mr=3628519}
\elib{http://elibrary.ru/item.asp?id=27643607}
\transl
\jour Proc. Steklov Inst. Math.
\yr 2016
\vol 295
\pages 158--167
\crossref{https://doi.org/10.1134/S0081543816080095}
\isi{http://gateway.isiknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=PARTNER_APP&SrcAuth=LinksAMR&DestLinkType=FullRecord&DestApp=ALL_WOS&KeyUT=000395572400009}
\scopus{http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85010767432}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/tm3755
  • https://doi.org/10.1134/S0371968516040099
  • http://mi.mathnet.ru/rus/tm/v295/p174

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. А. В. Борисов, И. С. Мамаев, “Неоднородные сани Чаплыгина”, Нелинейная динам., 13:4 (2017), 625–639  mathnet  crossref  elib
    2. Ю. Л. Караваев, А. В. Клековкин, А. А. Килин, “Динамическая модель трения качения сферических тел по плоскости без проскальзывания”, Нелинейная динам., 13:4 (2017), 599–609  mathnet  crossref  elib
    3. A. Kilin, P. Bozek, Yu. Karavaev, A. Klekovkin, V. Shestakov, “Experimental investigations of a highly maneuverable mobile omniwheel robot”, Int. J. Adv. Robot. Syst., 14:6 (2017), 1729881417744570  crossref  mathscinet  isi  scopus
    4. Alexey V. Borisov, Ivan S. Mamaev, “An Inhomogeneous Chaplygin Sleigh”, Regul. Chaotic Dyn., 22:4 (2017), 435–447  mathnet  crossref  mathscinet
    5. T. Liptak, I. Virgala, L. Mikova, A. Galajdova, P. Tuleja, L. Koukolova, J. Varga, M. Sukop, “Modeling and control of two-link snake”, Int. J. Adv. Robot. Syst., 15:2 (2018), 1729881418760638  crossref  isi  scopus
    6. T. B. Ivanova, A. A. Kilin, E. N. Pivovarova, “Controlled motion of a spherical robot with feedback. I”, J. Dyn. Control Syst., 24:3 (2018), 497–510  crossref  mathscinet  zmath  isi  scopus
    7. А. А. Килин, Е. Н. Пивоварова, Т. Б. Иванова, “Управляемое движение сферического робота маятникового типа на наклонной плоскости”, Докл. РАН, 481:3 (2018), 258–263  mathnet  crossref  elib; A. A. Kilin, T. B. Ivanova, E. N. Pivovarova, “Controlled motion of a spherical robot of pendulum type on an inclined plane”, Dokl. Phys., 63:7 (2018), 302–306  crossref  isi  elib  scopus
    8. M. M. Svinin, M. Yamamoto, Ya. Bai, “Dynamics-based motion planning for a pendulum-actuated spherical rolling robot”, Regul. Chaotic Dyn., 23:4 (2018), 372–388  mathnet  crossref  mathscinet
    9. A. A. Kilin, E. N. Pivovarova, “Integrable nonsmooth nonholonomic dynamics of a rubber wheel with sharp edges”, Regul. Chaotic Dyn., 23:7-8 (2018), 887–907  mathnet  crossref
    10. Frankovsky P., Pastor M., Dominik L., Kicko M., Trebuna P., Hroncova D., Kelemen M., 12Th International Conference Elektro 2018, eds. Hockicko P., Dubovan J., Markovic M., IEEE, 2018  isi
    11. Virgala I., Mikova L., Liptak T., Kelemen M., Surovec R., Filakovsky F., Jurus O., Sukop M., 12Th International Conference Elektro 2018, eds. Hockicko P., Dubovan J., Markovic M., IEEE, 2018  isi
    12. Ivanova T.B., Kilin A.A., Pivovarova E.N., “Controlled Motion of a Spherical Robot With Feedback. II”, J. Dyn. Control Syst., 25:1 (2019), 1–16  crossref  mathscinet  zmath  isi
    13. Alexey B., Alexander M., Yury K., Anton K., “Stabilization of the Motion of a Spherical Robot Using Feedbacks”, Appl. Math. Model., 69 (2019), 583–592  crossref  mathscinet  isi  scopus
    14. Kilin A.A., Pivovarova E.N., “Qualitative Analysis of the Nonholonomic Rolling of a Rubber Wheel With Sharp Edges”, Regul. Chaotic Dyn., 24:2 (2019), 212–233  mathnet  crossref  mathscinet  isi  scopus
    15. Ardentov A.A., Karavaev Yu.L., Yefremov K.S., “Euler Elasticas For Optimal Control of the Motion of Mobile Wheeled Robots: the Problem of Experimental Realization”, Regul. Chaotic Dyn., 24:3 (2019), 312–328  crossref  isi
  • Труды Математического института им. В. А. Стеклова Proceedings of the Steklov Institute of Mathematics
    Просмотров:
    Эта страница:125
    Литература:26
    Первая стр.:8

     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019