RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



УБС:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


УБС, 2019, выпуск 80, страницы 135–143 (Mi ubs1014)  

Управление подвижными объектами и навигация

Задача о взбирании робота-куба на стену

А. А. Шевляков

ФГБУН Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, Москва

Аннотация: Создание и исследование поведения взаимодействующих групп роботов остается акутальной проблемой современной робототехники. Наиболее хорошо изучены возможности групп беспилотных летающих аппаратов, однако автономные группы роботов в других средах представляют не меньший интерес. Данная проблема порождает множество научных и инженерных задач, в том числе в разделе управления движением. Робот-куб представляет интерес как элемент группы взаимодействующих роботов, так как форма позволяет им образовывать устойчивые структуры вместе с другими роботами. В статье рассматривается задача о взбирании робота-куба на вертикальную стену при наличии такой же стены на противоположной стороне ямы. Рассматривается двумерное движение в вертикальной плоскости. Построена математическая модель движения, предложено управление, решающее задачу об оптимальном отскоке от стенки ямы – решена задача о максимальном размере ямы, из которой может выбраться робот-куб при наличии ограничений на управление. На основе библиотек Box2D и ImGUI написано программное обеспечение, позволяющее моделировать и визуализировать движение робота и взаимодействие со средой, а также пробовать различные законы управления.

Ключевые слова: control, unilateral constraints, contact, robotics, jump

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 18-31-00032
Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ, грант №18-31-00032.


Полный текст: PDF файл (220 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл
Тип публикации: Статья
УДК: 517.977.5
ББК: 22.213
Поступила в редакцию: 11 января 2019 г.
Опубликована: 31 июля 2019 г.

Образец цитирования: А. А. Шевляков, “Задача о взбирании робота-куба на стену”, УБС, 80 (2019), 135–143

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{She19}
\by А.~А.~Шевляков
\paper Задача о взбирании робота-куба на стену
\jour УБС
\yr 2019
\vol 80
\pages 135--143
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ubs1014}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/ubs1014
  • http://mi.mathnet.ru/rus/ubs/v80/p135

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles
  • Управление большими системами
    Просмотров:
    Эта страница:7
    Полный текст:4
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019