RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 2015, том 25, выпуск 4, страницы 544–553 (Mi vuu508)  

Эта публикация цитируется в 2 научных статьях (всего в 2 статьях)

МЕХАНИКА

Модель безвинтового подводного робота

Е. В. Ветчанинab, Ю. Л. Караваевab, А. А. Калинкинa, А. В. Клековкинa, Е. Н. Пивовароваba

a Ижевский государственный технический университет имени М. Т. Калашникова, 426069, Россия, г. Ижевск, ул. Студенческая, 7
b Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, 1

Аннотация: Данная статья посвящена созданию модели подводного робота, приводящегося в движение с помощью расположенных внутри него роторов. Подобная конструкция не имеет подвижных элементов, взаимодействующих с окружающей средой, что минимизирует негативное воздействие на нее и повышает бесшумность движения робота в жидкости. Несмотря на многочисленные дискуссии о возможности и эффективности движения за счет перемещения внутренних масс, большое количество работ, опубликованных в последнее время, подтверждает актуальность исследований. В статье представлен обзор работ, направленных на изучение движения на основе перемещения внутренних масс. Предложена конструкция безвинтового подводного робота, перемещающегося за счет вращения внутренних роторов, для проведения теоретических и экспериментальных исследований. При проведении теоретических исследований модель представляет собой полый эллипсоид с расположенными внутри тремя роторами, оси вращения которых взаимно ортогональны. Для предложенной модели безвинтового подводного робота получены уравнения движения в виде классических уравнений Кирхгофа.

Ключевые слова: мобильный робот, безвинтовой подводный робот, движение в идеальной жидкости.

Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 15-08-09093-а
Российский научный фонд 14-19-01303
Теоретические исследования выполнены Пивоваровой Е. Н. в рамках гранта РФФИ 15–08–09093-а. Экспериментальные результаты получены в рамках гранта Российского научного фонда (проект № 14–19–01303).


Полный текст: PDF файл (328 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
УДК: 531.31+517.912
MSC: 70Hxx, 70G65
Поступила в редакцию: 04.11.2015

Образец цитирования: Е. В. Ветчанин, Ю. Л. Караваев, А. А. Калинкин, А. В. Клековкин, Е. Н. Пивоварова, “Модель безвинтового подводного робота”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 25:4 (2015), 544–553

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{VetKarKal15}
\by Е.~В.~Ветчанин, Ю.~Л.~Караваев, А.~А.~Калинкин, А.~В.~Клековкин, Е.~Н.~Пивоварова
\paper Модель безвинтового подводного робота
\jour Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки
\yr 2015
\vol 25
\issue 4
\pages 544--553
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/vuu508}
\elib{http://elibrary.ru/item.asp?id=25109977}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/vuu508
  • http://mi.mathnet.ru/rus/vuu/v25/i4/p544

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. Yury L. Karavaev, Alexander A. Kilin, Anton V. Klekovkin, “Experimental Investigations of the Controlled Motion of a Screwless Underwater Robot”, Regul. Chaotic Dyn., 21:7-8 (2016), 918–926  mathnet  crossref
    2. А. А. Килин, В. А. Тененев, А. И. Кленов, “Управление движением тела с помощью внутренних масс в вязкой жидкости”, Компьютерные исследования и моделирование, 10:4 (2018), 445–460  mathnet  crossref
  • Вестник Удмуртского университета. Математика. Механика. Компьютерные науки
    Просмотров:
    Эта страница:169
    Полный текст:54
    Литература:59
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2019