RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 2017, том 27, выпуск 3, страницы 414–430 (Mi vuu598)  

Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)

МЕХАНИКА

О моделировании динамики системы Ball and Beam как нелинейной мехатронной системы с геометрической связью

А. Я. Красинскийa, А. Н. Ильинаb, Э. М. Красинскаяc

a Московский государственный университет пищевых производств, 125080, Россия, г. Москва, Волоколамское шоссе, 11
b Московский авиационный институт, 125993, Россия, г. Москва, Волоколамское шоссе, 4
c Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана, 105005, Россия, г. Москва, 2-я Бауманская ул., 5

Аннотация: Рассматривается система Ball and Beam с нелинейной геометрической связью. Из полного уравнения этой связи определяются два возможных положения равновесия системы. Проведен сравнительный анализ структур уравнений возмущенного движения в окрестности обоих положений равновесия, исходя из уравнений без множителей связей в форме М. Ф. Шульгина. На этой основе обсуждается вопрос о допустимости линеаризации геометрических связей. Даны решения задач стабилизации для каждого равновесия при двух вариантах выбора избыточной координаты. Стабилизирующее управление (напряжение на якорной обмотке приводного двигателя) определяется решением методом Н. Н. Красовского линейно-квадратичных задач для соответствующих управляемых подсистем. Показано совпадение управлений как функций времени для одного и того же равновесия при разном выборе избыточной координаты, причем стабилизирующие управления являются при этом линейными функциями разных фазовых переменных. Приведены графики переходных процессов в замкнутых найденными управлениями системах. Асимптотическая устойчивость обоих положений равновесия в полной нелинейной замкнутой системе следует из ранее доказанной теоремы об асимптотической устойчивости при наличии нулевых корней характеристического уравнения, соответствующих избыточным координатам.

Ключевые слова: геометрические связи, избыточные координаты, уравнения М. Ф. Шульгина, Ball and Beam, устойчивость, стабилизация, положение равновесия.

DOI: https://doi.org/10.20537/vm170310

Полный текст: PDF файл (405 kB)
Список литературы: PDF файл   HTML файл

Реферативные базы данных:

Тип публикации: Статья
УДК: 531.36
MSC: 70Q05, 70E50, 70H14
Поступила в редакцию: 16.08.2017

Образец цитирования: А. Я. Красинский, А. Н. Ильина, Э. М. Красинская, “О моделировании динамики системы Ball and Beam как нелинейной мехатронной системы с геометрической связью”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 27:3 (2017), 414–430

Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KraIliKra17}
\by А.~Я.~Красинский, А.~Н.~Ильина, Э.~М.~Красинская
\paper О моделировании динамики системы Ball and Beam как нелинейной мехатронной системы с геометрической связью
\jour Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки
\yr 2017
\vol 27
\issue 3
\pages 414--430
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/vuu598}
\crossref{https://doi.org/10.20537/vm170310}
\elib{http://elibrary.ru/item.asp?id=30267251}


Образцы ссылок на эту страницу:
  • http://mi.mathnet.ru/vuu598
  • http://mi.mathnet.ru/rus/vuu/v27/i3/p414

    ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru


    Citing articles on Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles on Google Scholar: Russian articles, English articles

    Эта публикация цитируется в следующих статьяx:
    1. А. Я. Красинский, А. Н. Ильина, Э. М. Красинская, “Об одном случае стабилизации стационарных движений систем с избыточными координатами”, Вестн. Моск. ун-та. Сер. 1. Матем., мех., 2019, № 1, 46–51  mathnet; A. Ya. Krasinskiy, A. N. Il'ina, È. M. Krasinskaya, “Stabilization of steady motions for systems with redundant coordinates”, Moscow University Mathematics Bulletin, Moscow University Mеchanics Bulletin, 74:1 (2019), 14–19  crossref  isi
  • Вестник Удмуртского университета. Математика. Механика. Компьютерные науки
    Просмотров:
    Эта страница:158
    Полный текст:105
    Литература:24
     
    Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2020