RUS  ENG ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ
Ближайшие семинары
Календарь семинаров
Список семинаров
Архив по годам
Регистрация семинара

Поиск
RSS
Ближайшие семинары





Для просмотра файлов Вам могут потребоваться








Общемосковский постоянный научный семинар «Теория автоматического управления и оптимизации»
22 сентября 2015 г. 11:30–12:30, г. Москва, ИПУ РАН, комн. 433.
 


Исследование нелинейных гибридных систем методом матричных неравенств

Р. Э. Сейфуллаев

Санкт-Петербургский государственный университет
Видеозаписи:
MP4 1,188.9 Mb
MP4 1,719.8 Mb
MP4 648.9 Mb

Количество просмотров:
Эта страница:89
Видеофайлы:32

Р. Э. Сейфуллаев


Видео не загружается в Ваш браузер:
  1. Установите Adobe Flash Player    

  2. Проверьте с Вашим администратором, что из Вашей сети разрешены исходящие соединения на порт 8080
  3. Сообщите администратору портала о данной ошибке

Аннотация: В работе рассматриваются нелинейные системы в форме Лурье с секторными нелинейностями. Система замкнута квантованной по времени линейной обратной связью. Согласно методу переменного запаздывания, предложенного Э.М. Фридман и ее соавторами, эффект квантования моделируется как запаздывание с последующим построением и применением функционалов Ляпунова–Красовского. На основании S-процедуры задача оценки шага квантования сводится анализу разрешимости и решению системы линейных матричных неравенств. Полученные результаты демонстрируются на примерах задач управления механическими объектами: стабилизации маятника в вертикальном положении, робастная стабилизация в вертикальном положении маятника с трением, синхронизация трех мобильных роботов, стабилизация системы «маятник на тележке», сетевое управление синхронизацией двух систем «маятник на тележке». Также рассматривается задача управления энергией Гамильтоновых систем в случае квантованных измерений сигнала (квантование по уровню). Подход продемонстрирован на примере управления энергией маятника с помощью обратной связи с квантованием. В качестве номинального алгоритма используется алгоритм скоростного градиента, асимптотически стабилизирующий произвольный уровень энергии в случае отсутствия квантования. В качестве кандидата в функции Ляпунова выбирается квадратичное отклонение между текущим и желаемым уровнем энергии (которая убывает для замкнутой системы без квантования). Показано, что в случае присутствия квантования даже с достаточно малым шагом, функция Ляпунова все равно уже не является всюду убывающей, однако периоды и величины возможного возрастания ограничены, а убывающее поведение является доминирующим. Установлено, что если начальный уровень энергии достаточно отделен от уровня равновесий, то траектория за конечное время войдет в область, близкую к желаемому уровню энергии. Основной результат состоит в получении оценок как для границы ошибки квантования, так и для границ области притяжения и области начальных данных.

ОТПРАВИТЬ: VKontakte.ru FaceBook Twitter Mail.ru Livejournal Memori.ru
 
Обратная связь:
 Пользовательское соглашение  Регистрация  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2018