УПРАВЛЕНИЕ БПЛА НА ОСНОВЕ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЕЙ ИЗОБРАЖЕНИЙ РЕГИСТРИРУЕМЫХ БОРТОВОЙ ВИДЕОКАМЕРОЙ

Предлагается подход к управлению беспилотным летательным аппаратом (БПЛА) на основе определения элементов движения (ЭД) (линейных и угловых скоростей) путем обработки поля локальных скоростей движения изображения, регистрируемого бортовой видеокамерой. Поле скоростей движения изображения, т.н. оптический поток (ОП), является линейной функцией ЭД, что позволяет использовать его для определения последних и тем самым даёт дополнительное средство навигации, которое можно достаточно эффективно использовать при решении некоторых специфических задач, решаемых БПЛА в автономном полете. В работе приводится универсальный алгоритм расчёта ОП при известном движении аппарата (прямая задача) и показано, как с использованием методов статистического оценивания можно восстановить движение аппарата по наблюдениям ОП (обратная задача). Приводятся результаты компьютерных экспериментов, выполненных с помощью разработанного стенда моделирования и оптимизации алгоритмов управления движением БПЛА на основе видеоизображений.