Управляемое движение сферического робота маятникового типа на наклонной плоскости

В работе рассмотрена модель управляемого движения сфероробота с осесимметричным маятниковым приводом по наклонной плоскости. Приведены интегралы движения и частные решения, проанализирована их устойчивость. Показано, что стационарные решения существуют при угле наклона меньше определенного критического значения и только при постоянном управляющем воздействии.