Задача управления параболической системой с помехами и возможными изменениями в динамике

Рассматривается задача управления параболической системой, которая описывает нагрев заданного количества неоднородных стержней. Управлением являются точечные источники тепла, которые располагаются на концах стержней. Некоторые граничные условия подвержены воздействию со стороны неконтролируемых помех. Функции плотности внутренних источников тепла стержней точно неизвестны, но заданы отрезки их изменения. Считается, что в некоторые моменты времени в уравнениях, описывающих динамику управляемой системы, могут происходить изменения. Эти моменты времени заранее не известны. Цель выбора управления заключается в том, чтобы в фиксированный момент времени взвешенная сумма средних температур стержней принадлежала заданному отрезку при любых допустимых реализациях помех, неизвестных функциях и моментах изменения динамики. После замены переменных эта задача сводится к одномерной задаче управления с помехой. Найдены необходимые и достаточные условия окончания.