Алгоритмы размещения мобильных агентов на отрезке в условиях коммуникационного запаздывания и переключений сетевой топологии

Рассматривается группа мобильных агентов на прямой. В качестве моделей агентов используются интеграторы первого и второго порядков. Предлагаются децентрализованные протоколы управления, обеспечивающие как равномерное, так и заданное нелинейно-равномерное (равномерное по отношению к некоторой функции) размещения агентов на отрезке прямой. Построение данных протоколов основано на информации, получаемой агентами о положениях своих соседей, причем эта информация поступает не напрямую, а через вспомогательных агентов. Кроме того, в сигналах от соседей имеется постоянное запаздывание, а связи между агентами могут нарушаться и восстанавливаться в произвольные моменты времени. С использованием методов теории позитивных систем и метода функционалов Ляпунова–Красовского доказано, что предложенные алгоритмы управления являются робастными по отношению к коммуникационному запаздыванию и переключениям сетевой топологии.