Архитектура многоуровневой интеллектуальной системы управления беспилотными летательными аппаратами

В работе рассмотрен ряд вопросов, возникающих в области автоматизации управления малыми беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) мультироторного типа. Предложена совокупность методов планирования и управления, рассмотрена задача организации взаимодействия различных методов и алгоритмов (авторских и известных) в единую интеллектуальную систему управления БПЛА. Предлагается использование трех уровней управления – стратегического, тактического и реактивного, описывается соответствующая архитектура – STRL (от англ. strategic, tactical, reactive, layered). Использование этой архитектуры позволит автоматизировать управление коалициями БПЛА при решении широкого круга задач в различных средах.