Определение пространственного положения колесного аппарата

Описывается алгоритм определения положения в пространстве многоколесного аппарата без поворотных колес при его перемещении по твердой неровной поверхности. Кинематическая схема шасси аналогична используемым в современных напланетных исследовательских аппаратах. Для определения положения достаточно задать точку контакта с поверхностью первого колеса и направление его движения. Углы наклона корпуса и точки контакта всех колес находятся путем решения геометрической задачи.
Алгоритм может использоваться при численном моделировании движения колесного аппарата по твердой неровной поверхности и в системах виртуальной реальности с высокой степенью реалистичности.