Effectiveness evaluation of multi-agent control systems for autonomous underwater vehicles for underwater operation

Необходимость применения групп как однородных, так и разнородных роботов в ограниченном пространстве приводит к необходимости взаимодействия роботов между собой с целью предотвращения аварий и помех другим роботам. Ограниченность каналов связи по скорости и дальности не позволяет удаленно контролировать каждого робота, что приводит к необходимости создания систем мультиагентного управления, то есть способности группы роботов решать возникающие проблемы без участия человека. В статье рассмотрен вопрос эффективности такой группы в зависимости от технических ограничений каждого робота и числа роботов в группе. Показано, что увеличение числа автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) в группе приводит к существенному увеличению эффективности, но при достижении определенного числа эффективность падает, поскольку большие группы АНПА тратят на перестроение значительно больше времени, и прирост эффективности при увеличении числа АНПА пропадает.