Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского политехнического университета. Информатика. Телекоммуникации. Управление
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Информатика, телекоммуникации и управление:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского политехнического университета. Информатика. Телекоммуникации. Управление, 2014, выпуск 6(210), страницы 49–58 (Mi ntitu85)  

Системный анализ и управление

Алгоритмы управления движением мобильного робота в задаче преследования

С. Ф. Бурдаков, П. А. Сизов

Санкт-Петербургский государственный политехнический университет
Аннотация: Предложены алгоритмы управления движением мобильного колесного робота в задаче преследования, которые обеспечивают выполнение цели управления при неполной информации о движении преследуемого робота. В качестве объекта управления использованы кинематические уравнения в переменных состояния, характеризующих выполнение цели управления. Линейная и угловая скорости догоняющего робота рассматриваются в качестве управлений. Линейная и угловая скорости преследуемого робота являются возмущениями неопределенного характера. Алгоритмы с обратной связью базируются на методе компенсации и классическом представлении об астатизме систем управления. При анализе устойчивости замкнутой системы и настройке алгоритмов управления использованы методы Ляпунова. Теоретические результаты подтверждены компьютерным моделированием. Приведены траектории и графики процессов в замкнутой системе при произвольных маневрах преследуемого робота. Показаны реверсивные траектории преследуемого робота, при которых догоняющий робот не достигает цели.
Ключевые слова: мобильный робот, задача преследования, метод ляпунова, алгоритмы управления, неполная информация, робастность, моделирование.
Тип публикации: Статья
УДК: 681.5
Образец цитирования: С. Ф. Бурдаков, П. А. Сизов, “Алгоритмы управления движением мобильного робота в задаче преследования”, Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление, 2014, № 6(210), 49–58
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BurSiz14}
\by С.~Ф.~Бурдаков, П.~А.~Сизов
\paper Алгоритмы управления движением мобильного робота в задаче преследования
\jour Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление
\yr 2014
\issue 6(210)
\pages 49--58
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ntitu85}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/ntitu85
  • https://www.mathnet.ru/rus/ntitu/y2014/i6/p49
  • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Информатика, телекоммуникации и управление
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:480
    PDF полного текста:230
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2025