|
Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского политехнического университета. Информатика. Телекоммуникации. Управление, 2014, выпуск 6(210), страницы 49–58
(Mi ntitu85)
|
|
|
|
Системный анализ и управление
Алгоритмы управления движением мобильного робота в задаче преследования
С. Ф. Бурдаков, П. А. Сизов Санкт-Петербургский государственный политехнический университет
Аннотация:
Предложены алгоритмы управления движением мобильного колесного робота в задаче преследования, которые обеспечивают выполнение цели управления при неполной информации о движении преследуемого робота. В качестве объекта управления использованы кинематические уравнения в переменных состояния, характеризующих выполнение цели управления. Линейная и угловая скорости догоняющего робота рассматриваются в качестве управлений. Линейная и угловая скорости преследуемого робота являются возмущениями неопределенного характера. Алгоритмы с обратной связью базируются на методе компенсации и классическом представлении об астатизме систем управления. При анализе устойчивости замкнутой системы и настройке алгоритмов управления использованы методы Ляпунова. Теоретические результаты подтверждены компьютерным моделированием. Приведены траектории и графики процессов в замкнутой системе при произвольных маневрах преследуемого робота. Показаны реверсивные траектории преследуемого робота, при которых догоняющий робот не достигает цели.
Ключевые слова:
мобильный робот, задача преследования, метод ляпунова, алгоритмы управления, неполная информация, робастность, моделирование.
Образец цитирования:
С. Ф. Бурдаков, П. А. Сизов, “Алгоритмы управления движением мобильного робота в задаче преследования”, Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление, 2014, № 6(210), 49–58
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/ntitu85 https://www.mathnet.ru/rus/ntitu/y2014/i6/p49
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 480 | PDF полного текста: | 230 |
|