Проблемы управления
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Пробл. управл.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Проблемы управления, 2021, выпуск 4, страницы 27–39
DOI: https://doi.org/10.25728/pu.2021.4.3
(Mi pu1248)
 

Эта публикация цитируется в 3 научных статьях (всего в 3 статьях)

Анализ и синтез систем управления

Синтез двухконтурного наблюдателя в задаче управления однозвенным манипулятором в условиях неопределенности

Д. В. Краснов, А. С. Антипов

Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, г. Москва
Список литературы:
Аннотация: Для однозвенного манипулятора с электрическим исполнительным устройством рассмотрена проблема синтеза управления в форме динамической обратной связи, обеспечивающего отслеживание угловым положением манипулятора задающего сигнала в следующих предположениях: выходная (регулируемая) переменная не измеряется, датчики расположены только на электроприводе, на механическую подсистему действуют внешние и параметрические возмущения. В предположении о гладкости возмущений сформирован закон разрывного управления в терминах канонической системы «вход - выход», записанной относительно ошибки слежения. Для его реализации разработан двухконтурный наблюдатель с кусочно-линейными корректирующими воздействиями. В первом контуре с помощью наблюдателя электрической подсистемы восстанавливается регулируемая переменная, которая вместе с задающим воздействием служит для синтеза корректирующих воздействий во втором контуре. Второй наблюдатель строится на основе виртуальной системы «вход – выход» и восстанавливает смешанные переменные. Это — функции от переменных состояния, внешних воздействий и их производных, по которым формируется обратная связь. Порядок наблюдателей в каждом контуре понижен за счет отбрасывания динамики оцениваемых переменных, которые в задаче наблюдения трактуются как ограниченные возмущения. Представлена процедура настройки, обеспечивающая оценивание неизмеряемых внутренних и внешних сигналов с заданной точностью за заданное время при наличии аддитивного паразитного сигнала в корректирующих воздействиях. Приведены результаты численного моделирования.
Ключевые слова: электромеханическая система, слежение, инвариантность, скользящий режим, наблюдатель состояния и возмущения, кусочно-линейные функции.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 20-01-00363-А
Работа выполнена при частичной поддержке РФФИ (проект № 20-01-00363-А).
Поступила в редакцию: 18.02.2021
Англоязычная версия:
Control Sciences, 2021, Issue 4, Pages 23–33
DOI: https://doi.org/10.25728/cs.2021.4.3
Тип публикации: Статья
УДК: 62-501.2
Образец цитирования: Д. В. Краснов, А. С. Антипов, “Синтез двухконтурного наблюдателя в задаче управления однозвенным манипулятором в условиях неопределенности”, Пробл. управл., 2021, № 4, 27–39; Control Sciences, 2021, no. 4, 23–33
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KraAnt21}
\by Д.~В.~Краснов, А.~С.~Антипов
\paper Синтез двухконтурного наблюдателя в задаче управления однозвенным манипулятором в условиях неопределенности
\jour Пробл. управл.
\yr 2021
\issue 4
\pages 27--39
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/pu1248}
\crossref{https://doi.org/10.25728/pu.2021.4.3}
\transl
\jour Control Sciences
\yr 2021
\issue 4
\pages 23--33
\crossref{https://doi.org/10.25728/cs.2021.4.3}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/pu1248
  • https://www.mathnet.ru/rus/pu/v4/p27
  • Эта публикация цитируется в следующих 3 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Проблемы управления
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:79
    PDF русской версии:37
    PDF английской версии:18
    Список литературы:20
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024