Программная 3D-траектория защитника в ADT-игре при неполной априорной информации у цели

В трехмерном пространстве рассматривается ADT-игра (англ. Attacker–Defender–Target), в которой Цель (Target) совершает плоское движение по окружности с постоянной скоростью. Атакующий игрок (Attacker) движется равномерно и прямолинейно из произвольной точки верхней полусферы. Специфика постановки состоит в том, что на борту Цели имеется мобильный Защитник (Defender), в задачу которого входит перехват всех возможных опасных для Цели (в смысле точечной встречи) траекторий движения Атакующего. Задача осложняется тем, что Цель и Защитник в процессе движения не видят атакующего игрока. Им известен лишь начальный пеленг, в то время как текущий пеленг, начальная и текущая дистанции до Атакующего им не известны. По этой причине движение Цели и Защитника предполагается программным.