Управление спускаемым подводным аппаратом в условиях морского волнения

Для демпфирования вертикальных колебаний спускаемого подводного аппарата, вызванных морской качкой, разработана система управления, в которой предусмотрена расположенная на подводном аппарате амортизирующая лебедка. В контур управления лебедкой включен робастный пропорционально-интегральный регулятор, гарантирующий допустимые динамические свойства системы при интервальном изменении массы аппарата и длины троса. Параметрический синтез регулятора проводится на основе робастного расширения коэффициентного метода оценки показателей качества. Работоспособность системы подтверждена результатами цифрового моделирования.