Regular and Chaotic Dynamics
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Regul. Chaotic Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Regular and Chaotic Dynamics, 2019, том 24, выпуск 3, страницы 312–328
DOI: https://doi.org/10.1134/S1560354719030055
(Mi rcd480)
 

Эта публикация цитируется в 17 научных статьях (всего в 17 статьях)

Euler Elasticas for Optimal Control of the Motion of Mobile Wheeled Robots: the Problem of Experimental Realization

Andrey A. Ardentova, Yury L. Karavaevbc, Kirill S. Yefremovc

a Ailamazyan Program Systems Institute of RAS, Pereslavl-Zalessky, Yaroslavl Region, 152020 Russia
b Center for Technologies in Robotics and Mechatronics Components, Innopolis University, ul. Universitetskaya 1, Innopolis, 420500 Russia
c Izhevsk State Technical University, ul. Studencheskaya 7, Izhevsk, 426069 Russia
Список литературы:
Аннотация: This paper is concerned with the problem of optimal path planning for a mobile wheeled robot. Euler elasticas, which ensure minimization of control actions, are considered as optimal trajectories. An algorithm for constructing controls that realizes the motion along the trajectory in the form of an Euler elastica is presented. Problems and special features of the application of this algorithm in practice are discussed. In particular, analysis is made of speedup and deceleration along the elastica, and of the influence of the errors made in manufacturing the mobile robot on the precision with which the prescribed trajectory is followed. Special attention is also given to the problem of forming optimal trajectories of motion along Euler elasticas to a preset point at different angles of orientation. Results of experimental investigations are presented.
Ключевые слова: mobile wheeled robot, Euler’s elastica, optimal control, experimental investigations.
Финансовая поддержка Номер гранта
Министерство образования и науки Российской Федерации 1.2405.2017/4.6
Российский фонд фундаментальных исследований 18-38-00454 mol_a
Российский научный фонд 17-11-01387
The work of Yu. L. Karavaev, K. S.Yefremov (Sections 3 and 4) was carried out within the framework of the project of the State Assignment at the Kalashnikov Izhevsk State Technical University No. 1.2405.2017/4.6, and was supported by the RFBR grant 18-38-00454 mol_a, and the work of A.A.Ardentov (Sections 1 and 2) was supported by the Russian Science Foundation, grant 17-11-01387 and was carried out at the Ailamazyan Institute of Software Systems (Russian Academy of Sciences).
Поступила в редакцию: 17.01.2019
Принята в печать: 07.03.2019
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
MSC: 49K30, 58E25, 70Q05
Язык публикации: английский
Образец цитирования: Andrey A. Ardentov, Yury L. Karavaev, Kirill S. Yefremov, “Euler Elasticas for Optimal Control of the Motion of Mobile Wheeled Robots: the Problem of Experimental Realization”, Regul. Chaotic Dyn., 24:3 (2019), 312–328
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{ArdKarEfr19}
\by Andrey A. Ardentov, Yury L. Karavaev, Kirill S. Yefremov
\paper Euler Elasticas for Optimal Control of the Motion of Mobile Wheeled Robots: the Problem of Experimental Realization
\jour Regul. Chaotic Dyn.
\yr 2019
\vol 24
\issue 3
\pages 312--328
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/rcd480}
\crossref{https://doi.org/10.1134/S1560354719030055}
\isi{https://gateway.webofknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=Publons&SrcAuth=Publons_CEL&DestLinkType=FullRecord&DestApp=WOS_CPL&KeyUT=000470233800005}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85066634974}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/rcd480
  • https://www.mathnet.ru/rus/rcd/v24/i3/p312
  • Эта публикация цитируется в следующих 17 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:228
    Список литературы:54
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024