Метод построения быстрейших маршрутов без столкновений в среде с динамическими препятствиями

В статье рассматривается задача построения оптимальных по времени маршрутов для одного или нескольких подвижных объектов в динамической среде с препятствиями. Предлагается подход, основанный на оптико-геометрической аналогии и принципах Ферма и Гюйгенса, который сводит задачу к решению уравнения эйконала. Разработана серия алгоритмов (включая модификации метода "быстрого марша), позволяющих строить траектории без столкновений и перепланировать их при изменении обстановки. Эффективность предложенных методов подтверждена вычислительными экспериментами, и показано их превосходство по длине маршрута и времени расчета в сравнении с существующими подходами, такими как CFM, PRIMAL и DHC.