Децентрализованные алгоритмы управления группой мобильных агентов на прямой при распределенном коммуникационном запаздывании

Исследуется группа мобильных агентов на прямой, динамика которых моделируется интеграторами второго порядка. Предполагается, что в каналах связи между агентами имеется распределенное запаздывание. Кроме того, рассматривается случай переключающейся сетевой топологии, причем закон переключения может быть неизвестен. Строятся децентрализованные протоколы, обеспечивающие и равномерное, и нелинейно-равномерное (равномерное относительно некоторой функции) распределения агентов на заданном отрезке прямой. Доказывается, что сходимость агентов к требуемым распределениям гарантируется при любом законе переключения связей. Для получения указанных результатов используются методы теории позитивных систем, специальный подход к декомпозиции механических систем, а также прямой метод Ляпунова. Проводится численное моделирование, подтверждающее установленные теоретические выводы.