|
|
Общемосковский постоянный научный семинар «Теория автоматического управления и оптимизации»
8 октября 2024 г. 11:30–13:00, г. Москва, ИПУ РАН, комн. 433.
|
|
|
|
|
|
Задача управления боковым движением как задача подавления внешнего возмущения
В. В. Булаев SberAutoTech
|
Количество просмотров: |
Эта страница: | 80 |
|
Аннотация:
Рассматривается задача бокового управления автомобилем (задача слежения за траекторией) в предположении неголономного кинематического ограничения, динамики рулевого привода и наличия запаздывания по управлению в дискретной постановке.
Показано, что задача может быть сведена к классу задач робастного управления линейной системой со структурной неопределенностью. Для синтеза управления используется метод инвариантных эллипсоидов в различных вариациях (feedback, feedback + feedforward).
Даются теоретические оценки уклонений от требуемой траектории и результаты практического применения.
|
|