В. И. Сумин, “Об особых управлениях поточечного принципа максимума в распределенных задачах оптимизации”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 2010, № 3, 70–80
Н. Б. Мельников, “Оптимальность сингулярных кривых в задаче о тягаче с $n$ прицепами”, Оптимальное управление, СМФН, 19, РУДН, М., 2006, 114–130 ; N. B. Melnikov, “Optimality of Singular Curves in the Problem on a Car with $n$ Trailers”, Journal of Mathematical Sciences, 151:6 (2008), 3543–3560
Aude Rondepierre, Jean-Guillaume Dumas, Proceedings of the 2005 international symposium on Symbolic and algebraic computation, 2005, 277