Аннотация:
В докладе представлены новые результаты исследования проблемы навигации движущихся объектов при неполной и неточной информации о реализующейся траектории и при использовании дополнительной информации о движении, получаемой в результате измерения внешних физических полей. Исследование продолжает работы, начатые в Институте математики и механики им. Н. Н. Красовского УрО РАН в 80-е годы прошлого века (см., например, работу В. Л. Гасилова, Н. Н. Красовского и Ю. С. Осипова “Задачи повышения точности навигации движущихся объектов” в трудах Всесоюзной школы по проблемам математического обеспечения и архитектуры бортовых вычислительных систем, Ташкент, 1988г.).
Математическая формулировка указанной проблемы представляет собой известную задачу статистического нелинейного оценивания постоянного вектора. Обычная постановка предполагает наличие полной статистической информации об ошибках измерения поля и наблюдения параметров движения. Решение в этом случае основано на вычислении интегралов от апостериорной плотности распределения искомого вектора.
Рассматриваемый в докладе подход опирается на поисковый алгоритм оценивания, принцип работы которого основан на сопоставлении с помощью функционала сравнения измеренной реализации поля с эталонной матрицей. В отличие от стандартного поискового алгоритма предложенный метод сопровождается вычислением текущей характеристики точности в виде ковариационной матрицы ошибок, подобно классическому байесовскому методу, но, при этом не требует явного задания плотностей распределения вероятности входных случайных величин.
В докладе приводятся результаты сравнительного статистического эксперимента на примере задачи навигации по полю высот рельефа.
Обратная связь: