Автоматика и телемеханика
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор
Правила для авторов
Загрузить рукопись

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Автомат. и телемех.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Автоматика и телемеханика, 2024, выпуск 2, страницы 46–59
DOI: https://doi.org/10.31857/S0005231024020037 (Mi at16181) 		 
Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)

Нелинейные системы

Метод деформации путей ограниченной кривизны для колесных роботов в точном земледелии на основе конического программирования второго порядка

Т. А. Тормагов

Московский физико-технический институт
PDF полного текста (1150 kB) Первая страница Список цитирования (1)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.31857/S0005231024020037
Аннотация: В точном земледелии является актуальной задача построения путей сельскохозяйственных роботов, покрывающих трехмерный участок ландшафта. Если для их реализации используются колесные роботы с рулением поворотом передних колес, то нормальная кривизна траекторий должна быть ограничена некоторой величиной, определяемой характеристиками этих машин. В работе рассмотрен метод деформации представленных однородными кубическими B-сплайнами путей для учета препятствий. Предложена оптимизационная задача, позволяющая производить расчет путей с минимизацией пропусков в покрытии. Данная задача является выпуклой и принадлежит к классу конического программирования второго порядка, что обуславливает возможность ее вычислительно эффективного решения. Приведены примеры вычислений.
Ключевые слова: точное земледелие, объезд препятствий, планирование путей, коническое программирование второго порядка, SOCP.
Статья представлена к публикации членом редколлегии: Л. Б. Рапопорт

Поступила в редакцию: 26.06.2023
После доработки: 30.12.2023
Принята к публикации: 20.01.2024
Англоязычная версия:
Automation and Remote Control, 2024, Volume 85, Issue 2, Pages 123–131
DOI: https://doi.org/10.1134/S0005117924020103
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
Образец цитирования: Т. А. Тормагов, “Метод деформации путей ограниченной кривизны для колесных роботов в точном земледелии на основе конического программирования второго порядка”, Автомат. и телемех., 2024, № 2, 46–59; Autom. Remote Control, 85:2 (2024), 123–131
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{Tor24}
\by Т.~А.~Тормагов
\paper Метод деформации путей ограниченной кривизны для колесных роботов в точном земледелии на основе конического программирования второго порядка
\jour Автомат. и телемех.
\yr 2024
\issue 2
\pages 46--59
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/at16181}
\crossref{https://doi.org/10.31857/S0005231024020037}
\edn{https://elibrary.ru/UKOYGH}
\transl
\jour Autom. Remote Control
\yr 2024
\vol 85
\issue 2
\pages 123--131
\crossref{https://doi.org/10.1134/S0005117924020103}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/at16181
  • https://www.mathnet.ru/rus/at/y2024/i2/p46
    • Эта публикация цитируется в следующих 1 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Автоматика и телемеханика
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2025