Робастные системы управления с наблюдателями второго порядка

Для нелинейной системы с неточными измерениями, подверженной внешним воздействиям, описываемой матричным дифференциальным уравнением второго порядка с неопределенными параметрами, составляется расширенный наблюдатель в виде матричного дифференциального уравнения второго порядка. Показывается, что, вопреки существующему мнению [8], такой наблюдатель не требует дополнительных измерителей или предварительной фильтрации по сравнению с наблюдателем, представленным в виде матричного дифференциального уравнения первого порядка. Доказывается, что при определенном превышении быстродействия наблюдателя по сравнению с быстродействием всей системы наблюдатель дает оценки вектора состояния, погрешностей модели объекта управления и измерителей, что позволяет построить комбинированное линейное управление, робастное как к неидеальности модели объекта и измерителей, так и к высокочастотным шумам. Рассматриваются вопросы робастности по отношению к паразитной высокочастотной динамике системы