Искусственный интеллект и принятие решений
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Правила для авторов

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Искусственный интеллект и принятие решений:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Искусственный интеллект и принятие решений, 2023, выпуск 2, страницы 45–63
DOI: https://doi.org/10.14357/20718594230204 (Mi iipr25) 		 
Интеллектуальные системы и роботы

STRL-Robotics: интеллектуальное управление поведением робототехнической платформы в человеко-ориентированной среде

К. В. Мироновab, Д. А. Юдинab, М. Алхаддадa, Д. А. Макаровac, Д. С. Пушкаревa, С. А. Линокa, И. В. Белкинa, А. С. Криштопикa, В. А. Головинa, К. С. Яковлевc, А. И. Пановac

a Московский физико-технический институт (национальный исследовательский университет), Долгопрудный Московской области, Россия
b Институт искусственного интеллекта AIRI, Москва, Россия
c Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» Российской академии наук, Москва, Россия
PDF полного текста (1763 kB)
DOI: https://doi.org/10.14357/20718594230204
Аннотация: В статье рассмотрена проблема синтеза поведения мобильной робототехнической платформы с манипулятором при решении задач в человеко-ориентированной среде. Представлена архитектура системы управления, которая оригинальным образом интегрирует модули, отвечающие за картирование среды, локализацию робототехнической системы на карте, планирование пути мобильной платформы между заданными точками, управление движением по спланированному пути, распознавание объектов на данных сенсоров и управление манипулятором при взаимодействии с распознанными объектами. Вышеуказанные компоненты реализованы для модельной задачи обеспечения мобильности робототехнической системы в многоэтажном офисном здании, оснащенном лифтами. В ходе экспериментов реализованная совокупность компонентов позволила реальной робототехнической системе использовать лифт офисного здания.
Ключевые слова: мобильные роботы, архитектура системы управления, планирование поведения, техническое зрение, манипулятор.
Финансовая поддержка Номер гранта
Правительство Российской Федерации 70-2021-00138
Работа выполнена при поддержке Аналитического центра при Правительстве Российской Федерации в соответствии с договором о субсидии (идентификатор договора 000000D730321P5Q0002; грант № 70-2021-00138).
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
Образец цитирования: К. В. Миронов, Д. А. Юдин, М. Алхаддад, Д. А. Макаров, Д. С. Пушкарев, С. А. Линок, И. В. Белкин, А. С. Криштопик, В. А. Головин, К. С. Яковлев, А. И. Панов, “STRL-Robotics: интеллектуальное управление поведением робототехнической платформы в человеко-ориентированной среде”, Искусственный интеллект и принятие решений, 2023, № 2, 45–63
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{MirYudAlh23}
\by К.~В.~Миронов, Д.~А.~Юдин, М.~Алхаддад, Д.~А.~Макаров, Д.~С.~Пушкарев, С.~А.~Линок, И.~В.~Белкин, А.~С.~Криштопик, В.~А.~Головин, К.~С.~Яковлев, А.~И.~Панов
\paper STRL-Robotics: интеллектуальное управление поведением робототехнической платформы в человеко-ориентированной среде
\jour Искусственный интеллект и принятие решений
\yr 2023
\issue 2
\pages 45--63
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/iipr25}
\crossref{https://doi.org/10.14357/20718594230204}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=54105808}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/iipr25
  • https://www.mathnet.ru/rus/iipr/y2023/i2/p45
    • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Искусственный интеллект и принятие решений
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:159
    PDF полного текста:89
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2026